智能车制作

标题: 舵机抖动的厉害 [打印本页]

作者: 画画画u    时间: 2016-6-9 17:41
标题: 舵机抖动的厉害
大家端午节快乐,这个问题困扰了几天了,一直没解决,直道正常,入弯和弯道就抖。比如下面的这个这样的弯道,车放在这地方不动,采集到的数据却变化很大,导致舵机拐弯时可能会回正出弯[attach]86195[/attach][attach]86196[/attach]       [attach]86197[/attach]    散尽家财,求大神们解答一波




作者: 望若闲云    时间: 2016-6-9 17:41
舵机抖动一般都是偏差的问题,因为你是对偏差进行的pd控制,只要你没对pd搞很明显的分段,一般这两个参数不会产生你所说的这么大的抖动。再说偏差,你是对整幅图像进行加权平均,如果你图像没矫正的话,这样不妥,因为失真图形远处离真是数据相差太大,故不建议整幅图像平均。。总之你要找到抖动的根源并解决,到底是边界的问题,还是求得的中线的问题。。需要你一步一步往深处查找。最后,祝你能尽早解决问题
作者: 画画画u    时间: 2016-6-9 17:42
从左往右分别是左边界,右边界,当前行的中心,本场有效行的标志(这个数以下的行数据有效),全场求平均的中心

作者: g847279681    时间: 2016-6-9 17:54
这个图不错
作者: 画画画u    时间: 2016-6-9 17:55
还有一点就是当我在函数中加入发送到上位机的函数时,他就不怎么抖了,但是打脚会很延时
作者: 画画画u    时间: 2016-6-9 18:02
g847279681 发表于 2016-6-9 17:54
这个图不错

同学莫要调侃。。。知不知道这是什么问题,我现在把其他中断都去掉了,只剩行场中断还这样


作者: 画画画u    时间: 2016-6-9 18:09
@哈哈某人用菊花 @sonwendi
作者: miaobrother    时间: 2016-6-9 20:27
你加了 串口发送,控制周期肯定很长啊,看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊,你用的什么方法获得的偏差啊? 加权平均?
作者: 画画画u    时间: 2016-6-9 20:56
miaobrother 发表于 2016-6-9 20:27
你加了 串口发送,控制周期肯定很长啊,看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊,你用的什么方法获得的偏差啊 ...

是啊

作者: 安小赞思密达    时间: 2016-6-10 01:27
目测你的舵机控制有问题
作者: 画画画u    时间: 2016-6-10 10:19
望若闲云 发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题,因为你是对偏差进行的pd控制,只要你没对pd搞很明显的分段,一般这两个参数不 ...

谢谢,正在逐一排除
作者: 画画画u    时间: 2016-6-10 10:21
安小赞思密达 发表于 2016-6-10 01:27
目测你的舵机控制有问题

舵机控制应该不是根本,就是隔一段时间数据会有不正常的出现,才导致算出来的偏差不对,然后舵机抖

作者: 第109位梁山好汉    时间: 2016-6-10 20:28
有效行
作者: 画画画u    时间: 2016-6-11 14:35
第109位梁山好汉 发表于 2016-6-10 20:28
有效行

对的,解决了,排除了其他问题,就是我觉得没错的地方出错了

作者: 画画画u    时间: 2016-6-11 14:37
望若闲云 发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题,因为你是对偏差进行的pd控制,只要你没对pd搞很明显的分段,一般这两个参数不 ...

十分感谢同学的帮助,逐一排查,在我觉得不会出错的地方出错了!





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