智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 18724|回复: 14
打印 上一主题 下一主题

舵机抖动的厉害

  [复制链接]

20

主题

69

帖子

0

精华

高级会员

躁动的一头驴

Rank: 4

积分
897
威望
511
贡献
148
兑换币
299
注册时间
2016-2-26
在线时间
119 小时
跳转到指定楼层
1#
发表于 2016-6-9 17:41:28 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
99贡献
大家端午节快乐,这个问题困扰了几天了,一直没解决,直道正常,入弯和弯道就抖。比如下面的这个这样的弯道,车放在这地方不动,采集到的数据却变化很大,导致舵机拐弯时可能会回正出弯           散尽家财,求大神们解答一波



附件: 您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

最佳答案

查看完整内容

舵机抖动一般都是偏差的问题,因为你是对偏差进行的pd控制,只要你没对pd搞很明显的分段,一般这两个参数不会产生你所说的这么大的抖动。再说偏差,你是对整幅图像进行加权平均,如果你图像没矫正的话,这样不妥,因为失真图形远处离真是数据相差太大,故不建议整幅图像平均。。总之你要找到抖动的根源并解决,到底是边界的问题,还是求得的中线的问题。。需要你一步一步往深处查找。最后,祝你能尽早解决问题
回复

使用道具 举报

1

主题

56

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
2028
威望
975
贡献
691
兑换币
650
注册时间
2015-6-10
在线时间
181 小时
毕业学校
wuhan
2#
发表于 2016-6-9 17:41:29 | 只看该作者
舵机抖动一般都是偏差的问题,因为你是对偏差进行的pd控制,只要你没对pd搞很明显的分段,一般这两个参数不会产生你所说的这么大的抖动。再说偏差,你是对整幅图像进行加权平均,如果你图像没矫正的话,这样不妥,因为失真图形远处离真是数据相差太大,故不建议整幅图像平均。。总之你要找到抖动的根源并解决,到底是边界的问题,还是求得的中线的问题。。需要你一步一步往深处查找。最后,祝你能尽早解决问题
回复

使用道具 举报

20

主题

69

帖子

0

精华

高级会员

躁动的一头驴

Rank: 4

积分
897
威望
511
贡献
148
兑换币
299
注册时间
2016-2-26
在线时间
119 小时
3#
 楼主| 发表于 2016-6-9 17:42:06 | 只看该作者
从左往右分别是左边界,右边界,当前行的中心,本场有效行的标志(这个数以下的行数据有效),全场求平均的中心
回复

使用道具 举报

30

主题

656

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4782

活跃会员奖章优秀会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

威望
1841
贡献
1657
兑换币
951
注册时间
2015-10-9
在线时间
642 小时
毕业学校
FTD
4#
发表于 2016-6-9 17:54:40 | 只看该作者
这个图不错
回复

使用道具 举报

20

主题

69

帖子

0

精华

高级会员

躁动的一头驴

Rank: 4

积分
897
威望
511
贡献
148
兑换币
299
注册时间
2016-2-26
在线时间
119 小时
5#
 楼主| 发表于 2016-6-9 17:55:32 | 只看该作者
还有一点就是当我在函数中加入发送到上位机的函数时,他就不怎么抖了,但是打脚会很延时
回复

使用道具 举报

20

主题

69

帖子

0

精华

高级会员

躁动的一头驴

Rank: 4

积分
897
威望
511
贡献
148
兑换币
299
注册时间
2016-2-26
在线时间
119 小时
6#
 楼主| 发表于 2016-6-9 18:02:31 | 只看该作者

同学莫要调侃。。。知不知道这是什么问题,我现在把其他中断都去掉了,只剩行场中断还这样

回复

使用道具 举报

20

主题

69

帖子

0

精华

高级会员

躁动的一头驴

Rank: 4

积分
897
威望
511
贡献
148
兑换币
299
注册时间
2016-2-26
在线时间
119 小时
7#
 楼主| 发表于 2016-6-9 18:09:49 | 只看该作者
回复

使用道具 举报

20

主题

136

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1634
威望
828
贡献
432
兑换币
509
注册时间
2015-10-20
在线时间
187 小时
8#
发表于 2016-6-9 20:27:18 | 只看该作者
你加了 串口发送,控制周期肯定很长啊,看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊,你用的什么方法获得的偏差啊? 加权平均?

评分

1

查看全部评分

回复

使用道具 举报

20

主题

69

帖子

0

精华

高级会员

躁动的一头驴

Rank: 4

积分
897
威望
511
贡献
148
兑换币
299
注册时间
2016-2-26
在线时间
119 小时
9#
 楼主| 发表于 2016-6-9 20:56:05 | 只看该作者
miaobrother 发表于 2016-6-9 20:27
你加了 串口发送,控制周期肯定很长啊,看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊,你用的什么方法获得的偏差啊 ...

是啊
回复

使用道具 举报

6

主题

670

帖子

1

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
5002

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

QQ
威望
2192
贡献
1684
兑换币
120
注册时间
2015-11-19
在线时间
563 小时
毕业学校
新东方烹饪学院
10#
发表于 2016-6-10 01:27:19 | 只看该作者
目测你的舵机控制有问题
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-26 01:25 , Processed in 0.065024 second(s), 29 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表