大家的电磁直立车提速的方法是什么？

srqqq

国赛将至，调了一个星期速度还是那个老样子。最快也就2.3m/s左右，而且稳定性堪忧。方案在校赛之后几乎没有什么改动，每天就是调调参数，主要是速度设定，直立PD，速度PI，转向PD。
这个方案从1.5m/s调到了2.3m/s，就是调整不同的参数搭配，现在感觉已经调不上去了。速度一快前瞻就压的特别低，而且前冲很猛，然后就冲出赛道。请问大家有什么提速的好方法吗？

1441400832

擦赛道，擦赛道，擦轮子。

alexyzhov

没进国赛。。但是感觉直立和速度两环的软硬如果之前是随便调的，可能还有改进空间。。
注意养轮子吧。。。

srqqq

1441400832 发表于 2016-8-10 16:22
擦赛道，擦赛道，擦轮子。

这个每天都在做。。。

srqqq

alexyzhov 发表于 2016-8-10 16:27
没进国赛。。但是感觉直立和速度两环的软硬如果之前是随便调的，可能还有改进空间。。
注意养轮子吧。。。

直立硬软都调了调，最后速度几乎是一样的，，表示很费解。不过我们直立D给的比较大，调直立P为0的情况下还能感到力量很大。在论坛上看到有些大牛说直立D很小或者为0都能跑，但是我们D减小后是跑不了的。最近在考虑会不会是这个因素限制了速度

eagle丶

在调倒立摆 感觉跟直立车一样一样的  想问下做直立车的同学  旋转倒立摆总是往一个方向转 PID参数应该怎么调？

361369499

你们还能调参数……我们刚修了两天车……

564388806

机械很重要

361369499

srqqq 发表于 2016-8-10 16:43
直立硬软都调了调，最后速度几乎是一样的，，表示很费解。不过我们直立D给的比较大，调直立P为0的情况下 ...

如果速度控制是用PI的话，相同的速度参数，直立软速度应该会快一点（加速更猛一些，但不一定更好）
直立D我们是加到了临界，在往上加一点就会共振的那种，感觉还行。

srqqq

361369499 发表于 2016-8-10 17:03
如果速度控制是用PI的话，相同的速度参数，直立软速度应该会快一点（加速更猛一些，但不一定更好）
直立 ...

直立变软确实加速会更快，但是冲的更猛，更容易出赛道。我看乐师和北科的车感觉就是又快又稳的那种，基本看不出猛冲的情况。置于直立D，最开始设置的确实很小，0.5左右，然而一直在增加，调到现在已经变成7了，小一点转向就要点头。。。