【跳轮】直立跳轮是什么原因？

srqqq · 发表于 2017-2-25 21:38:07

有人遇到过这种情况吗？在180度和十字跳轮，不管速度快慢都跳。个人猜测是转向占比过大，但是调了好几组参数效果都不好。

alexyzhov · 发表于 2017-2-25 21:41:04

外侧轮胎速度太慢而抓地力又太强

18270881247 · 发表于 2017-2-25 21:55:28

参数太过简单

电气胖哥 · 发表于 2017-2-25 22:50:48

好好调调方向环吧

光电1233 · 发表于 2017-2-25 23:16:16

速度多块？

光电1233 · 发表于 2017-2-25 23:18:25

疯传不？我的是赛道不平，导致跳轮，我把反向占空比去掉就好点了，但终究不是解决问题的办法，试过编码器限制输出，也不管用

srqqq · 发表于 2017-2-26 20:52:44

alexyzhov 发表于 2017-2-25 21:41
外侧轮胎速度太慢而抓地力又太强

恩，谢谢，我们将外侧轮的速度扩大了一点后效果好了些

srqqq · 发表于 2017-2-26 21:03:38

18270881247 发表于 2017-2-25 21:55
参数太过简单

目前只有一组PD控制，用手推着车子沿着赛道走感觉前瞻性和转向能力还不错，请问后期改进的话方向有哪些？是朝着分段PD的方向改进，还是要优化摄像头算法？

srqqq · 发表于 2017-2-26 21:13:44

光电1233 发表于 2017-2-25 23:18
疯传不？我的是赛道不平，导致跳轮，我把反向占空比去掉就好点了，但终究不是解决问题的办法，试过编码器限 ...

我们赛道没有问题，之前也考虑过是内侧轮反转的原因，反转去掉也是好了点但没有根本解决。现在稍微增加一点外轮的速度感觉好了一些。

光电1233 · 发表于 2017-2-27 22:06:45

问你个问题，转向环你是用的位置式，还是增量式？，，

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