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关于闭环的问题求讨论~

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发表于 2017-4-20 08:58:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
先说下自己的调法吧,也是参考其他车友和网上资料的,还存在一些问题,lz的闭环用的是增量式pi(模型是b车),先空载调的i,从0调到等幅振荡再减小一点缩小跳动,然后调p到握住能马上回复到期望速度…后面上跑道跑又调整了下,主要是把p加大了。
现在的情况是,直道可以比较好的跟随,可弯道就会有一小段超调再回复,(匀速跑的),求大神不吝赐教~这种情况我该去往哪个方向调参呢?
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