【直立车】直道一直加速怎么办？

光电1233

就是长直道就一直加速，速度已经超出了预期值了，。而且一开始加速很慢。


直立环加硬的 话可以减轻这种现象，但是就没速度了。，




求助啊。


补充内容 (2017-5-5 17:36):
速度程序放在5楼 了， 速度控制周期50ms，设定脉冲250（速度在1.5--2m 左右），PWM精度10000，参数g_fP_Speed = 300;
g_fI_Speed = 30;

补充内容 (2017-5-9 18:23):
换了个D车，这个是弯道加速，直道正常。。。快疯了

安小赞思密达

你速度控制怎么做的？

跳跳糖

你速度调控 分级处理  PID 你是什么方式的  增量的吗？

じ～凝眸处

你是速度环的原因，   P太小。  恢复力太小了。 I貌似也有问题

光电1233

1. int SpeedControl(void)
   
2. {   
   
3.     int P, I;
   
4. 
   
5.     g_iCar_Speed = (int16)((g_iLeft_Speed + g_iRight_Speed) / 2);
   
6. 
   
7.     g_iSpeed_Err[1] = g_iSpeed_Err[0];
   
8.     g_iSpeed_Err[0] = g_iCar_Speed - g_iSpeed_Set;
   
9.    
   
10.     g_iSpeed_Err[0] = (int16)(g_iSpeed_Err[0] * 0.8 + g_iSpeed_Err[1] * 0.2);
    
11. 
    
12.     P = (int)(g_fP_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));
    
13.     I = (int)(g_fI_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));
    
14. 
    
15.     nI += I;
    
16.     if(nI > 3500)
    
17.         nI = 3500;
    
18.     if(nI < -3500)
    
19.         nI = -3500;
    
20.    
    
21.     g_iSpeed_PWM = P + nI;
    
22.     if(g_iSpeed_PWM > 4000)
    
23.         g_iSpeed_PWM = 4000;
    
24.     if(g_iSpeed_PWM < -4000)
    
25.         g_iSpeed_PWM = -4000;
    
26.     return g_iSpeed_PWM;
    
27. }

复制代码

光电1233

じ～凝眸处 发表于 2017-5-5 15:15
你是速度环的原因，   P太小。  恢复力太小了。 I貌似也有问题

我试过P加大，效果是速度反应比较快，I 加大，加速比较快。。但还是不能在长直道减下速来（速度已经超出了预期值了）；我感觉就是加速时角度过低，没法在提供向前的加速度，所以车子一直低头向前冲。。

我试过积分分离和积分清零（在速度偏差比较大时，不引入积分作用。单纯靠P）,还是不行，碰到路肩，就卡了。

求助啊

光电1233

跳跳糖 发表于 2017-5-5 09:26
你速度调控 分级处理  PID 你是什么方式的  增量的吗？

什么是分级处理，我直接PID，算是位置式把，我把程序放5楼了

光电1233

安小赞思密达 发表于 2017-5-5 09:20
你速度控制怎么做的？

直接PI，直立周期5ms，转向20ms（不一定，图像处理完），速度50ms。
直立PWM上限7500，速度4000；转向3500；总PWM上限9500；

安小赞思密达

光电1233 发表于 2017-5-5 17:51
直接PI，直立周期5ms，转向20ms（不一定，图像处理完），速度50ms。
直立PWM上限7500，速度4000；转向35 ...

速度控制限幅太小了  

光电1233

安小赞思密达 发表于 2017-5-5 22:24
速度控制限幅太小了

提高到多少合适，直立环的2/3？