CCD车入环死循环求解救

那兔 · 发表于 2017-6-12 14:59:36

本人车用的是两个线性CCD，其中一个专门用来识别环路中间的那个圆形暗岛，识别到了入环标志置1，方向控制函数根据标志往左或往右打死，随后立即清入环标志。但是偶尔车进入环路居然还维持这打死状态自己转起来，也不管自己还在不在赛道上，把车放到直道上它仍然没反应，依旧是那种打死状态。
路径识别和方向控制我是放在一个20ms定时器中断里的，没执行一次闪一下led。而上述情况出现时，led不闪动，看来是卡死了。
但问题是这样的“卡死”是偶发的，手推和自己跑的时候偶尔会碰上。车碰上环路时，有65%的可能入环，%15的可能因为突发干扰不识别当成十字直接开过，剩下%20的可能出现这种状况，又因为程序在中断里，感觉好难追踪，不知各位老大有何高见？

叔丁基锂 · 发表于 2017-6-12 17:11:27

竖直CCD，前瞻过短就强拐，问题不大我感觉

alexyzhov · 发表于 2017-6-12 18:26:10

pta4触发了nmi中断，上电后功能复用成gpio就没事了。程序卡在了寻找中断入口地方。

Ele丿Dd · 发表于 2017-6-13 13:19:46

程序跑飞了吧

YIGUANNIAN · 发表于 2017-6-13 15:19:46

程序跑飞了

YIGUANNIAN · 发表于 2017-6-14 08:34:54

发部分程序上来看看

那兔 · 发表于 2017-11-8 07:54:22

alexyzhov 发表于 2017-6-12 18:26
pta4触发了nmi中断，上电后功能复用成gpio就没事了。程序卡在了寻找中断入口地方。

谢谢

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