想问问三轮的大佬们转向的差速怎么给的

Kider · 发表于 2018-1-13 15:39:12

三轮完全就靠后面两个轮子进行控制了，不管是加速还是转向。目前刚做完信号采集，想问问各位该用什么思路进行转向的控制。感谢各位交流

神车名为GTR · 发表于 2018-1-14 11:17:56

Kider 发表于 2018-1-14 10:37
非常感谢，但是我试了试，差速的大小很难控制，小了转不过弯，大了会发疯。。。

所以需要调啊……

oldcc · 发表于 2018-1-15 10:46:44

看看直立车怎么控制的

神车名为GTR · 发表于 2018-1-14 07:54:45

曲率越大，差速越大，外侧轮快，内侧轮慢

Kider · 发表于 2018-1-14 10:37:06

神车名为GTR 发表于 2018-1-14 07:54
曲率越大，差速越大，外侧轮快，内侧轮慢

非常感谢，但是我试了试，差速的大小很难控制，小了转不过弯，大了会发疯。。。

信号心 · 发表于 2018-1-14 17:03:59

神车名为GTR 发表于 2018-1-14 07:54
曲率越大，差速越大，外侧轮快，内侧轮慢

想问下曲率咋测

神车名为GTR · 发表于 2018-1-14 17:26:07

信号心发表于 2018-1-14 17:03
想问下曲率咋测

显然电磁是无法测曲率的，用能代表赛道曲率的其他数据代替啊

信号心 · 发表于 2018-1-14 17:29:40

神车名为GTR 发表于 2018-1-14 17:26
显然电磁是无法测曲率的，用能代表赛道曲率的其他数据代替啊

比如偏差？

蹉跎 · 发表于 2018-1-15 16:05:50

表示现在也是困在这里了，好难调

nanzhaizi · 发表于 2018-1-16 13:31:54

电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也分好几个模型：进弯可以内轮减速，出弯可以先外轮减速，在两轮加速。至于偏差，可以用atan2(y,x)这个函数来求解角度。

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