想问问三轮的大佬们转向的差速怎么给的

Kider · 发表于 2018-1-16 13:54:33

nanzhaizi 发表于 2018-1-16 13:31
电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也 ...

非常感谢~~~。我还想问一下，atan(y,x)里面的y和x是两个电感才回来的ad值，或者处理后的ad值吗

767124048 · 发表于 2018-1-19 09:14:11

nanzhaizi 发表于 2018-1-16 13:31
电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也 ...

请问下，三个控制量是不是还有个类似四轮差数，我们只有位置电机PID输出，位置转向PD输出，弯不好过

nanzhaizi · 发表于 2018-1-19 10:54:47

Kider 发表于 2018-1-16 13:54
非常感谢~~~。我还想问一下，atan(y,x)里面的y和x是两个电感才回来的ad值，或者处理后的ad值吗

采来的处理后AD值

nanzhaizi · 发表于 2018-1-19 10:58:40

767124048 发表于 2018-1-19 09:14
请问下，三个控制量是不是还有个类似四轮差数，我们只有位置电机PID输出，位置转向PD输出，弯不好过

直立的三个控制量是：陀螺仪和加速度计的角速度的值的偏差pi（调节车模倾角来控制车模速度），转向的差速控制（差速转向），控制电机正反转保持直立

nanzhaizi · 发表于 2018-1-19 11:05:22

nanzhaizi 发表于 2018-1-19 10:58
直立的三个控制量是：陀螺仪和加速度计的角速度的值的偏差pi（调节车模倾角来控制车模速度），转向的差速 ...

nanzhaizi · 发表于 2018-1-19 11:05:47

767124048 发表于 2018-1-19 09:14
请问下，三个控制量是不是还有个类似四轮差数，我们只有位置电机PID输出，位置转向PD输出，弯不好过

767124048 · 发表于 2018-1-19 14:09:47

nanzhaizi 发表于 2018-1-19 10:58
直立的三个控制量是：陀螺仪和加速度计的角速度的值的偏差pi（调节车模倾角来控制车模速度），转向的差速 ...

感谢大佬

Zeo_Cena · 发表于 2018-2-8 14:24:11

nanzhaizi 发表于 2018-1-16 13:31
电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也 ...

请问您这个先后具体怎么落实

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