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[软件类] 舵机s3010 pd控制

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精华

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发表于 2018-5-1 19:23:02 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
各位道友,可以谈谈这个问题吗?舵机pd控制,查过一些资料,可是不能理解其中的一些精髓,求留言!
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精华

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论坛终极大(cai)佬(ji)

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发表于 2018-5-1 20:08:35 | 只看该作者

pid说到底是利用偏差消除偏差

舵机一般用位置式pid,以下以位置式为例

舵机是给一个信号就会达到指定位置,自带积分效果,所以可以没有i

p是比例,就是在偏差值上乘以一个系数作为输出,理论上,如果响应速度贼快,每个偏差对应一个p,那么只用比例控制输出会很理想

不过由于舵机执行时间相对略长,实际会存在超调和滞后,所以引入微分,抑制其输出变化

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