三轮速度问题

yangxianshen · 发表于 2018-5-30 20:04:15

我们第一年做三轮车，调节一段时间后。感觉车子非常容易漂移，大佬们都是多快才开始漂移的啊。。如果是程序问题应该在哪个方面入手啊？？？？

蹉跎 · 发表于 2018-5-30 22:03:15

试着限制速度环的输出，也就是使方向环的权值加大

yangxianshen · 发表于 2018-6-3 19:38:54

蹉跎发表于 2018-5-30 22:03
试着限制速度环的输出，也就是使方向环的权值加大

如果增大转向环的权值，小车不就靠方向环前进了吗。这样子感觉对它在直道上的速度影响很大啊！！

蹉跎 · 发表于 2018-6-3 19:55:52

yangxianshen 发表于 2018-6-3 19:38
如果增大转向环的权值，小车不就靠方向环前进了吗。这样子感觉对它在直道上的速度影响很大啊！！

我也是第一年做车，我觉得先应该让车稳定下来，然后逐渐增大速度环的权值，同时方向环的PID是要变的，还有就是判断入弯的时机，越早越好，还有就是变速，入弯让他减速，多擦擦赛道和车轮，擦干净了效果会好一些，我现在车入弯也有一些飘，在考虑变速的问题。
以上仅供参考，我小白一个。

yangxianshen · 发表于 2018-6-4 19:42:34

蹉跎发表于 2018-6-3 19:55
我也是第一年做车，我觉得先应该让车稳定下来，然后逐渐增大速度环的权值，同时方向环的PID是要变的，还 ...

入弯感觉不能很快的把速度降下来，减速效果不太明显，你们是怎么减速的啊？？

蹉跎 · 发表于 2018-6-4 19:49:33

yangxianshen 发表于 2018-6-4 19:42
入弯感觉不能很快的把速度降下来，减速效果不太明显，你们是怎么减速的啊？？

没减速，只是给了速度环不同的目标参数，因为现在车速不是很快

灯塔221 · 发表于 2018-6-5 09:42:54

你好，我想问一下你们坡道还减速吗？你们是怎样让车减速的

yangxianshen · 发表于 2018-6-5 18:49:03

灯塔221 发表于 2018-6-5 09:42
你好，我想问一下你们坡道还减速吗？你们是怎样让车减速的

我们现在还没有加坡道，坡道不是在国赛才有么，我们暂时还没有加

灯塔221 · 发表于 2018-6-8 11:06:10

哦，我们省赛就有啊

liangzhichao63 · 发表于 2018-6-8 17:26:41

结构不好

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