十字处理问题

垃圾车

倚窗恋雪 发表于 2018-10-6 18:51
这个。。。。。。找出左右最长的两条边界，加起来除以二不就是中线了吗，再乘以一个系数将他归为和普通偏 ...

没进十字的时候找上下共四条横着的边界线，进十字后找两条是这个意思吗？XD

倚窗恋雪

垃圾车 发表于 2018-10-6 18:56
没进十字的时候找上下共四条横着的边界线，进十字后找两条是这个意思吗？XD

没看懂你说什么，没检测到十字之前肯定按着你正常寻线地程序走，检测到十字再按列扫描就行，偏差也用按列扫描出来的偏差，这时不要管普通的寻线了

垃圾车

倚窗恋雪 发表于 2018-10-6 18:58
没看懂你说什么，没检测到十字之前肯定按着你正常寻线地程序走，检测到十字再按列扫描就行，偏差也用按列 ...

懂得懂的，这个对十字出弯的时候也适用吗，由于我们车是贴内边走的，然后出弯的时候就相当于斜入十字。。。

倚窗恋雪

垃圾车 发表于 2018-10-6 19:03
懂得懂的，这个对十字出弯的时候也适用吗，由于我们车是贴内边走的，然后出弯的时候就相当于斜入十字。。 ...

一样的，只要你参数对了就行，r50的小十字应该是最像弯入十字的，我通过是毫无压力的

垃圾车

倚窗恋雪 发表于 2018-10-6 19:08
一样的，只要你参数对了就行，r50的小十字应该是最像弯入十字的，我通过是毫无压力的

多谢dalao，我十字处理已经快两个月了，感觉自己要崩溃了，什么斜率，最长白线都试了，效果都不太好。。。

倚窗恋雪

垃圾车 发表于 2018-10-6 19:12
多谢dalao，我十字处理已经快两个月了，感觉自己要崩溃了，什么斜率，最长白线都试了，效果都不太好。。 ...

竖直最长白线可以，横的是不行的，因为考虑要斜入十字和正入十字的差别还是不小的。我去年也解决了好久十字，最后看到燕山大学的技术报告，恍然大悟，明年竞赛加油。

垃圾车

倚窗恋雪 发表于 2018-10-6 22:07
竖直最长白线可以，横的是不行的，因为考虑要斜入十字和正入十字的差别还是不小的。我去年也解决了好久十 ...

能大概告诉一下是第几届的吗XD，麻烦了

倚窗恋雪

垃圾车 发表于 2018-10-9 20:14
能大概告诉一下是第几届的吗XD，麻烦了

第十四了，明年