结束了第一个征程，留下了汗水，也觉得值得

760678854 · 发表于 2018-8-2 23:46:43

赛区赛刚比完，不知道能否苟进国赛，看看自己写的逗b代码，从一个无知小白，一个人从硬件到机械到软件摸索，一年的准备时间里一定有诸多不足，一个人的做车过程虽然疲惫也算是收获颇丰，直立上从清华方案到串级方案，转向上从固定pd到动态pd再到模糊控制再到串级闭环，方案的比较中发现其实方案不在于复杂，而是在于能否将普通的方案彻底理解透彻，就是把大佬的方案都叠加一起可能也会适得其反不去普通pid得到的效果。相较于清华方案，转向控制在串级控制中可以说是直立车的核心，但是在未对系统建模的情况下，串级控制也不一定完全适用于只智能车的模型，所以自己也走了许多弯路，最后想出了一个对路径曲率闭环的方法，但是觉得自己还是太年轻，若没进国赛，准备开源渣渣程序，希望与共同进步，同广大车友一同交流学习，附上实验室视频一段。