直立串级PID调节步骤方法？

笨小孩a · 发表于 2019-2-26 21:24:43

迷迷糊糊，搞好了串级PID代码，不知道怎么调节，跪求大佬说说调节步骤？？？？

The-answer · 发表于 2019-2-26 21:53:44

先调内环，到达了期望的物理现象，再调外环

笨小孩a · 发表于 2019-2-27 13:47:52

内环的角速度需不需要进行滤波呀？外环角度我进行了互补滤波，感觉不管怎么调，车子抗干扰能力差，给大一点干扰，车子就乱动，疯掉

渣渣渣渣 · 发表于 2019-2-27 18:12:44

先内环后外环，内环稳定了再调外环

The-answer · 发表于 2019-2-27 19:10:56

笨小孩a 发表于 2019-2-27 13:47
内环的角速度需不需要进行滤波呀？外环角度我进行了互补滤波，感觉不管怎么调，车子抗干扰能力差，给大一 ...

角速度滤不滤波都行，角度一定要滤好，只要角度曲线平滑，内外环随便给给参数就很稳

笨小孩a · 发表于 2019-2-28 22:05:46

The-answer 发表于 2019-2-27 19:10
角速度滤不滤波都行，角度一定要滤好，只要角度曲线平滑，内外环随便给给参数就很稳

我是从内环调的，调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡，给干扰，基本不震荡。然后调外环时，P给大了，直立就变软了，给小了，起来的太慢，这个是为什么？额，角速度有没有必要把它的变化搞了和角度变化大小差不多？

The-answer · 发表于 2019-2-28 22:18:03

笨小孩a 发表于 2019-2-28 22:05
我是从内环调的，调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡，给干扰，基本不震荡。然后调外环时，P ...

起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环

笨小孩a · 发表于 2019-3-1 16:31:56

The-answer 发表于 2019-2-28 22:18
起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环

对的，那要怎么解决这个问题呢？

The-answer · 发表于 2019-3-1 22:01:14

笨小孩a 发表于 2019-3-1 16:31
对的，那要怎么解决这个问题呢？

没必要解决，也不需要它弹起来，角速度环硬一点抗干扰，如果你非要解决就把角速度环给小点，角度换给大，不改也没事儿毕竟不是比谁立的好，要看跑起来的动态效果

笨小孩a · 发表于 2019-3-3 22:43:03

The-answer 发表于 2019-3-1 22:01
没必要解决，也不需要它弹起来，角速度环硬一点抗干扰，如果你非要解决就把角速度环给小点，角度换给大， ...

谢谢解答

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