直立车转向串级控制问题

734116727

小欢可乐 发表于 2019-3-7 20:23
大佬，难道你外环不是传感器偏差进行pid，输出当作内环设定吗？

是啊 你不是问的怎么调内环吗

小欢可乐

734116727 发表于 2019-3-7 20:33
是啊 你不是问的怎么调内环吗

奥奥，我之前是屏蔽所有环，只剩角速度环设定为0然后给参数调的。但是一加上其他环就左右晃。还有就是外环我直接用的传感器偏差经pid输出内环设定，但是过弯就是切外或者出去，你觉着我是哪里有问题呢？

小欢可乐

734116727 发表于 2019-3-7 20:33
是啊 你不是问的怎么调内环吗

我看的大佬的程序是将转向半径乘以车速当作设定。

暗修罗

小欢可乐 发表于 2019-3-7 21:33
我看的大佬的程序是将转向半径乘以车速当作设定。

甩尾不正常吗

暗修罗

和速度挂上关系可能好点

小欢可乐

暗修罗 发表于 2019-3-7 22:21
和速度挂上关系可能好点

嗯嗯，刚刚试了，还不错。

暗修罗

小欢可乐 发表于 2019-3-7 22:24
嗯嗯，刚刚试了，还不错。

这让我如何回答，我的为什莫效果不好？？？////

小欢可乐

暗修罗 发表于 2019-3-7 22:44
这让我如何回答，我的为什莫效果不好？？？////

？？？什莫意思？

快上车

为何要串级呢？

760678854

针对你的问题，我有一些看法,串级PID需要统一你的期望值和实际值是同一个量，你通过将转向偏差作为外环，先得知道转向偏差是什么量，它是你内环PID的期望值，是车转弯的程度的衡量量，可以说是车面前的路径的曲率大小，而你的内环实际被控制量是角速度，曲率和角速度并不是同一个性质的物理量，所以这样调试是永远都调不好的。所以首先要将你的外环输出量转化为与内环的实际控制量相同的物理量，即将转向偏差(也就是转向曲率)向角速度转化，这样统一了期望值与实际值才能进行PID的调试。否则时间会被浪费的没有意义。