直立车转向串级控制问题

小欢可乐

快上车 发表于 2019-3-8 15:58
为何要串级呢？

单纯的想尝试一下。嘿嘿。

小欢可乐

760678854 发表于 2019-3-8 21:36
针对你的问题，我有一些看法,串级PID需要统一你的期望值和实际值是同一个量，你通过将转向偏差作为外环，先 ...

曲率向角速度的转化我是用了一个pid，参数从小到大调了一遍，都不行。现在换了方案好多了。

734116727

小欢可乐 发表于 2019-3-10 16:06
曲率向角速度的转化我是用了一个pid，参数从小到大调了一遍，都不行。现在换了方案好多了。

老哥你们的车拐急弯能过吗

小欢可乐

734116727 发表于 2019-3-13 20:48
老哥你们的车拐急弯能过吗

我们车还没快到甩尾，现在一提速车就前后晃，甩尾问题还没遇到，一般来说直立车不会甩尾吧。

小欢可乐

734116727 发表于 2019-3-13 20:48
老哥你们的车拐急弯能过吗

轮子擦干净，写个过弯补偿，差不多。

wccg

小欢可乐 发表于 2019-3-15 14:06
轮子擦干净，写个过弯补偿，差不多。

大佬我想问一下 关于串级PID 的调试方法  我先调试的内环  内环角速度环的期望为零然后看他能不能平衡这样的做法对吗

小欢可乐

wccg 发表于 2019-3-21 20:10
大佬我想问一下 关于串级PID 的调试方法  我先调试的内环  内环角速度环的期望为零然后看他能不能平衡这 ...

嘿嘿嘿，前几周刚弄完三级串级和转向串级，我是先调的内环，差不多之后再调的外环。

LUFFY-STONE

小欢可乐 发表于 2019-3-24 20:54
嘿嘿嘿，前几周刚弄完三级串级和转向串级，我是先调的内环，差不多之后再调的外环。

大佬能不能说说角速度环，角度环，速度环，调到什么情况就算OK了

小欢可乐

LUFFY-STONE 发表于 2019-3-27 19:06
大佬能不能说说角速度环，角度环，速度环，调到什么情况就算OK了

角速度环我是首先设定角速度为0，然后用手上下掰车的底盘，这时会感觉有很大的阻力，上下来回按的时候不会震荡，角速度环就OK了。
角度环是设定为车的机械零点，输出为角速度环的输入，开启电机观察车的直立情况。速度环随便给个差不多就行了，最重要还是转向。

LUFFY-STONE

小欢可乐 发表于 2019-3-27 21:13
角速度环我是首先设定角速度为0，然后用手上下掰车的底盘，这时会感觉有很大的阻力，上下来回按的时候不 ...

大佬能不能加个联系方式，我QQ1278275067，或者我加您也行，最近要调这个