关于电磁差速的问题

星的爱我

第一年做车的渣渣白。E车最近调转向环调了好几天，没有加直立，速度给的很慢，总是感觉小车的反应有点过于激烈，有时候会拐弯拐晚。而且速度一遍车就废了。和队友一直在试图发现pd的规律，但是感觉小车的变化真的好不规律啊。。。。大佬们有没有什么建议啊啊啊，或者说一下pd变化对应的小车的反应是怎样的？
还有就是小车转弯的时候猛打角是怎么回事？有时候感觉p已经很小了，但是它还是会拐出去。。。
还有。。。小车在直道上走的时候，是挺正常的，但是如果刚开始把小车的位置放偏一点，小车就自动喝醉了。。。有什么方法能让小车迅速恢复到中线位置还不抖来抖去的?

星的爱我

自己顶顶

小欢可乐

转向建议位置式pd，个人看来，p决定了你的车能打多大的角度，而d是对弯道产生的瞬间作用比较大(对弯道灵敏弯道内作用不大)，调参数时不要太保守，效果怎么好怎么来。

星的爱我

小欢可乐 发表于 2019-4-9 10:20
转向建议位置式pd，个人看来，p决定了你的车能打多大的角度，而d是对弯道产生的瞬间作用比较大(对弯道灵敏 ...

请问什么是。。对弯道产生的瞬间作用比较大呢？看不太懂这句话

小欢可乐

就是产生较大的偏差变化率。

星的爱我

小欢可乐 发表于 2019-4-9 20:37
就是产生较大的偏差变化率。

哦哦，谢谢指点！还想问一下电感归一化的最大值采集该怎么采集，跑之前都要贴在赛道上手动采集吗？那这样每次都采集有什么意义呢？调用最大值采集的函数的时候是把小车放在赛道上来回晃几下吗？还是把每个电感都放在电磁线的正上方测最大值？

Zzheng

加个限幅

小欢可乐

星的爱我 发表于 2019-4-9 22:11
哦哦，谢谢指点！还想问一下电感归一化的最大值采集该怎么采集，跑之前都要贴在赛道上手动采集吗？那这样 ...

每个电感在电磁线正上垂直采最大值，然后把这个值存到flash里面，这样此赛道以后就基本不用采最大值了。

wccg

小欢可乐 发表于 2019-4-10 13:46
每个电感在电磁线正上垂直采最大值，然后把这个值存到flash里面，这样此赛道以后就基本不用采最大值了。
...

大佬，我想问一下 为什么我的电感在车趴着的时候比较小直立起来反而比较大了呢。。。

光脚、小菜

wccg 发表于 2019-5-30 08:49
大佬，我想问一下 为什么我的电感在车趴着的时候比较小直立起来反而比较大了呢。。。

这样才是对的，难道还要趴下后最大？