小白四轮求助电磁开环提速

572430621

四轮的电磁前瞻基本上就没有吧，肯定也跑不快吧

冷漠中的孤傲

aytc100 发表于 2019-5-8 13:23
闭环两米五都难，开环打五折吧

那电磁开环才1M2不是废了么？我这两天根据北科的二次函数动态P试了一下还没有分段跑的好，难道摄像头的二次函数在电磁上不通用？我试着计算了下偏差确实不一样，摄像头的是实际中线-图像中线，电磁的是（左-右）/（左+右）请问这个函数需要怎么改一下呢？

冷漠中的孤傲

572430621 发表于 2019-5-8 15:04
四轮的电磁前瞻基本上就没有吧，肯定也跑不快吧

但是速度上不了一M也太不应该了

。。。_hlBeq

冷漠中的孤傲 发表于 2019-5-8 15:49
但是速度上不了一M也太不应该了

我们是直接偏差=（左电感-右电感）/（左电感+中间电感+右电感），因为这样自带方向，直接给舵机进行pd控制，

冷漠中的孤傲

。。。_hlBeq 发表于 2019-5-8 19:42
我们是直接偏差=（左电感-右电感）/（左电感+中间电感+右电感），因为这样自带方向，直接给舵机进行pd控 ...

固定的P、D吗

じ～凝眸处

1、你的此“分段P”本身控制方式就已经决定了，你的车的路径是折线+曲线的 寻迹方式。 出现折线的寻迹方式，就会导致你的出在参数不准的情况向各种乱转，走的不是最优曲线。并且折线的存在就会导致车子在折点位置打滑、甩尾等等类似的情况，很难提速。只有保证了路径才能进一步提速，路径保证不了提升只会降速，甚至出道。   另外分段P一般指 二次，甚至三次P，或者高精度的分段（你的分段太少了）
2、你说的增量PD控制舵机，这句话我没有懂。  舵机自身是闭环控制。但是你控制舵机是个开环控制，何来增量？何来反馈？
3、为什么要用开环来做比较，闭环本身就是速度控制手段，提速的手段。
4、而且速度影响因素不单单不仅仅是软件。  还有机械（这个包含的太多了）、差速、轮胎、赛道等等因素

huater14

分段PID需要多级分段，否则效果不是很好

冷漠中的孤傲

じ～凝眸处 发表于 2019-5-9 11:19
1、你的此“分段P”本身控制方式就已经决定了，你的车的路径是折线+曲线的 寻迹方式。 出现折线的寻迹方式 ...

感谢回复！我分段P意思就是在不同的偏差范围给不同的P、D值，我确实分段有点少就分了5段，我试试多分几段看看效果。你说的二次三次是动态P吧，例如p=偏差*偏差/n+基值。我的增量式PID是用的增量式公式duty=中值+P*偏差+D*（偏差-上次偏差）。机械、差速、轮胎、赛道这些因素在速度两米以下应该可以忽略呢吧？

冷漠中的孤傲

huater14 发表于 2019-5-9 16:11
分段PID需要多级分段，否则效果不是很好

我试试多分几段，感谢

汽院zero

电磁没前瞻只有减速