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串级PID参数整定问题

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发表于 2021-3-1 15:51:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位车友们,使用串级PID调节直立小车,整定完角速度环,能够在机械中值开机处保存平衡,并且给一个干扰基本不振荡,但加上角度环P后,太大振荡厉害,太小响应速度慢,一直没有找到合适的值,这个问题可以怎么解决。
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