关于三轮车串级PID怎么去写

2669190177

各位大佬 18届的三轮车 想把摄像头偏差环 角速度环 速度环 这样串 但是试着写了写 并不能实现 摄像头偏差环输出好像和速度环并没有直接的物理量联系 所以加的
系数凑偏差 然后与期望速度加减得到左右轮期望速度 然后这该怎样和角速度联系在一起 我看直立车应该是 速度环 角度换 角速度环  那是怎么和赛道偏差联系在一起的呢
实在想不明白了 角速度环在直立车里始于y轴角速度做差  那想在三轮中使用的话 应该不需要竖直方向的角速度吧 求大佬指点一下

2669190177

想不明白了

2669190177