直道摆头

zhuxuwei8 · 发表于 2011-5-15 21:41:56

我们的车弯道跑得很好，但直道摆头特别严重啊。。。。。。

justbeatit · 发表于 2011-5-16 14:39:10

都出现这种问题了！！！
纠结！！！

韬奇 · 发表于 2011-5-16 15:21:45

路过

等你转身123 · 发表于 2011-5-20 23:47:52

求教！怎么解决呢？烦恼！

zhuxuwei8 · 发表于 2011-5-21 13:20:10

高手请进啊。。。。。。

张诺儿 · 发表于 2011-5-21 16:44:49

拐弯后走直道会摆头先走直道就不会摆头了匪夷所思呢

kai123 · 发表于 2011-5-22 13:38:24

都出现这种问题了

perfect_co · 发表于 2011-5-22 18:14:10

解决方法：加入赛道判断，判断到直道时，设置比例项小，微分项较大些；弯道时才把比例项设大。另外，微分项一定要是滞后的，比如每隔20MS起一次作用（注意20MS内不要更新前次误差），否则微分项太频繁就失去作用了，因为转向带有很大滞后性。

aczxcc · 发表于 2011-5-22 20:25:53

是不是你的程序中添加了路径记忆模块啊而且这段程序在本次运行时就起作用结果导致跑的时候试图优化速度反而造成影响了

everything · 发表于 2011-5-22 20:56:49

个人觉得应该是d控制造成的，我们直接p控制好多了，或将d减小

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