飞思卡尔智能车起跑线的识别

zhenghaibo

前天东北赛区要举行个联谊会，所里的老师就让我们在联谊会的时候给大家演示一个识别起跑线的简单示范！虽然对于别人来说这不成什么问题，可是这对于刚接触小车，刚接触飞思卡尔片子的我来说就不得不成为一个问题了，幸亏有我们组的大黄牛在，才使我们识别起跑线的示范得以成功演示！真庆幸有我们组长这个大黄牛在。
    识别起跑线关键在于设计一个好的算法能够准确、稳定的描述起跑线的特征，特别是和十字交叉线的区别，二者的区别就在于一个是连续的黑线，前者的直道两侧有两段黑色横线，并且两段横线和直道之间有一段特殊规格的白色区域；而后者是连续的白色横线和直道交叉。这样就可以通过判断整场数据中符合前面特征的就为起跑线。由于摄像头的物理特性，我们只采取是在近端出现并且有连续多行出现此特征的才为起跑线。并且在连续识别起跑线第三次的时候使小车能够停下来。由于看到小车的时候是在还没有到起跑线的时间，所以在判断为第三次看到起跑线的时候我们这时候并没有立即使小车停下来，而是设置一个延时，使小车能够在越过起跑线之后再停下来！这样子保证了没有延长小车行时间