北京理工大学傲雄车队第三届报告

河大先锋 · 发表于 2010-3-27 22:34:33

试试看能传上不能

Kevin.Gjp · 发表于 2010-3-27 23:11:58

呵呵，试试能不能下载

Kevin.Gjp · 发表于 2010-3-27 23:12:28

请问阁下在哪儿弄的报告？

Kevin.Gjp · 发表于 2010-3-27 23:15:44

谢谢

河大先锋 · 发表于 2010-3-27 23:26:58

////////////////MOTOR CONTRAL///////////////
void motor_ctrl(void){
  int16 MotDD=0;

  SErrPreLast=SErrLast;
  SErrLast=SErrCurr;
  SErrCurr=TarSpeed-Speed;
  MotDD=(800*MotDD+200*(int16)(MOTKD*(float)(SErrCurr+SErrPreLast-2*SErrLast)))/1000;
  Motdelta=(int16)(MOTKP*(float)(SErrCurr-SErrLast)+MOTKI*(float)SErrCurr+MotDD);//(SErrCurr-SErrLast);

if(Motdelta>25)
   {
   Motdelta=25;
   }
  else if(Motdelta<-25)
   {
   Motdelta=-25;
   }

  MotPWM=MotPWM+Motdelta;

   if(MotPWM>1900)
   {
   MotPWM=1900;
   }
   else if(MotPWM<200)
   {
   MotPWM=200;
   }
   PWMDTY45=MotPWM;
}
}从学长那考来的

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