谈谈对陀螺仪和加速度传感器的感性认识

小土豆帅 · 发表于 2011-12-3 21:04:55

又没有有关运用陀螺仪和加速度传感器的电路图啊，想想看看，谢谢。

流水无意 · 发表于 2011-12-5 11:07:33

回复 106# jueze
理论上单用加速度计就够了但是加速度计对震动很敏感，而且受到的加速度不仅仅是重力加速度，在启动，停止以及干扰的时候会有别的加速度的干扰，导致计算角度出错
所以加速度计在长期稳态的情况下是可以满足要求的，但是在两轮中还不够。两轮的姿态检测中中陀螺仪是主角，加速度计用来对陀螺仪的积分进行修正。加速度计的特性与陀螺仪正好是相对的，所以通常会用到互补滤波，里面的参数正是陀螺仪与加速度计在最终测量角度中所占的权重
当然也有人单用加速度计做出来的，在21IC上有牛人实现了，但是其系统的性能是肯定不如多传感器的

myth-avalon · 发表于 2011-12-5 23:00:31

那请问一下学长，陀螺仪一般的积分时间设定在多长时间比较合适呢？

还有就是enc-o3的反应时间是50hz是不是说采样周期最少应该定在20ms呢？

流水无意 · 发表于 2011-12-6 13:56:02

这个积分时间要根据自己的控制系统来定
关于enc-03的采样时间的问题，应该不是这样的，积分的话是角度*dt
当然这边的dt是越小越好，不用担心说dt小于20ms，陀螺仪数据没有更新而导致计算角度出错
因为最终的角度是ω*dt，我的积分时间是5ms

myth-avalon · 发表于 2011-12-6 14:25:29

回复 124# 流水无意

谢谢你了！

淘气panda · 发表于 2011-12-6 15:59:18

好东西

liqingfeng1110 · 发表于 2011-12-6 17:46:15

good~

lanyiyu1991 · 发表于 2011-12-6 20:30:39

谢谢你的分享，感受颇深。

罗勃 · 发表于 2011-12-7 14:26:42

鼎剑玉宇 · 发表于 2011-12-7 21:41:41

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