速度PID控制 起跑线识别

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<><FONT style="BACKGROUND-COLOR: #e1ffff">各位大侠:</FONT></P><P><FONT style="BACKGROUND-COLOR: #e1ffff">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 我们用的是增量式PID,而我们用的PID的速度控制公式是这样的</FONT><BR><BR><IMG src="http://down.znczz.com/bbsupfile//upfile/pid.jpg"></P><P>问题是当我们运行PWM=PWM+△Un(PWM是要控制电机的PWM)时.速度控制错了.我个人觉得,只要执行几次后PWM=100%了,减速时也只要执行几次就到0了...</P><P>我觉得应该是要控制的PWM等于当然速度所对应的PWM来加上△Un</P><P>还有一个问题是用摄像头怎么去识别起跑线呢?</P><P>&nbsp;</P><P>请各们大侠指点下...感激不尽</P>

auto

PID是有控拆周期的，

piaoyij3

我也用的楼主的方法，发现闭环效果不是很明显，不知道能从哪做出改变？

whut_wj

怎么会有你说的那种情况呢？看看是不是参数叠代那块出问题了。