智能车制作

标题: 停留在十字弯上快一个月了，怎么办呢，大家有没什么好的方案都来晒一下吧。。。 [打印本页]

作者: s614857575 时间: 2011-12-22 19:55
标题: 停留在十字弯上快一个月了，怎么办呢，大家有没什么好的方案都来晒一下吧。。。
先说我的巡线方案吧，我是寻两边线，传感器V字型排布，正常巡线没问题，可是一遇到十字就不行了，感觉黔驴技穷了啊，，，大家都来说说怎么过十字。。。。。

作者: s614857575 时间: 2011-12-22 19:55
自己先顶一下。。。

作者: s614857575 时间: 2011-12-22 19:56
再顶

作者: s614857575 时间: 2011-12-22 19:56
大家都来啊

作者: chengqing 时间: 2011-12-22 20:04
霸气，十足哦！！

作者: feedback 时间: 2011-12-22 20:30
楼主，你们激光打在赛道上是和黑线垂直的么？你们传感器怎么看起来像是一字型啊

作者: sxjun110 时间: 2011-12-22 20:40
图片有点看不清楚只有一排吗？

作者: fanyu19900706 时间: 2011-12-22 23:37
顶

作者: zbl9212 时间: 2011-12-23 02:58
点头呀

作者: jack_channel 时间: 2011-12-23 10:17
这个好啊~~

作者: jpbirdy 时间: 2011-12-23 10:36
挺帅的。
我们还没开始搞。得到明年才能开始。。

作者: s614857575 时间: 2011-12-23 10:36
传感器一排，与赛道垂直，可能是拍照角度问题，所以看起来是一字型

作者: 法拉利的速度 时间: 2011-12-23 16:58

作者: hang 时间: 2011-12-23 19:27
有木有视频，发来看看先

作者: 超级Q 时间: 2011-12-23 20:41
楼主上个视频看看啊，学习一下

作者: 超级Q 时间: 2011-12-23 20:42
楼主上个视频看看啊，学习一下

作者: 超级Q 时间: 2011-12-23 20:42
楼主上个视频看看，学习学习

作者: 超级Q 时间: 2011-12-23 20:43
楼主上个视频看看，学习学习

作者: 超级Q 时间: 2011-12-23 20:46
楼主上个视频看看，学习学习

作者: 超级Q 时间: 2011-12-23 20:47
楼主上个视频看看，学习学习

作者: 超级Q 时间: 2011-12-23 20:58
楼主上个视频看看，学习学习

作者: ert11 时间: 2011-12-23 21:54
求视频

作者: 智能车一队 时间: 2011-12-23 22:01
楼主上个视频看看啊，学习一下

作者: lemon110120 时间: 2011-12-23 22:50
求视频！呜呜！

作者: 杨志鹏 时间: 2011-12-24 08:58
照片不给力啊

作者: 青龙000 时间: 2011-12-24 11:29
在检测不到黑线的时候保持前面的状态不就行了吗。

作者: s614857575 时间: 2011-12-24 12:02
如果可以就不会那么纠结了

作者: GONG 时间: 2011-12-24 16:09

作者: 晨景的风 时间: 2011-12-24 16:54
传感器布局的问题吧，我猜

作者: 我是传奇 时间: 2011-12-24 18:17
可以发视频共享下喔亲

作者: xiaomei120108 时间: 2011-12-24 21:37
求视频

作者: 568581185 时间: 2011-12-24 21:45

他手机初步目测像素50W
淡定哈

作者: qlwin 时间: 2011-12-24 21:50
也许可以在程序里默认向左拐或者向右拐！

作者: 梦奔九院 时间: 2011-12-25 00:01
晕,跟虚线处理差不多嘛..双排就行,点头也可以,我觉得你们学长做的挺好的,上回看乐师跑虚线相当漂亮,特别是点头那个,完全把光电小牛的理论用上了

作者: 聪狼 时间: 2011-12-25 00:41
楼主传感器是怎么排的啊？

作者: 温汝龙 时间: 2011-12-25 10:50
这个。。。。。。。。真不清楚

作者: 哈尔滨赖子 时间: 2011-12-25 11:10

作者: 哈尔滨赖子 时间: 2011-12-25 11:11
求视频啊，楼主。。。

作者: 我的禅 时间: 2011-12-25 13:10
你们头版超宽了吗？？

作者: zhlpan1212 时间: 2011-12-25 13:20
可不可以前边再加一排传感器寻白线到十字交叉的时候切换到前边的寻白线新手乱想的勿喷

作者: 罗勃 时间: 2011-12-25 16:46
后排装一排传感器，到十字口时用后排的检测

作者: s614857575 时间: 2011-12-25 17:00
呵呵，楼上有意思啊，后排也只是想想罢了

作者: fanglichao 时间: 2011-12-25 22:17
不知道打出来的光斑是直线额还是八字形。。

作者: 心晨晨 时间: 2011-12-26 08:24
回复 46# 罗勃

46楼说的确实值得一试，如果小车的前瞻有40CM以上，当小车进入空白区域后，后排的激光还是在黑线上的

作者: stone927 时间: 2011-12-26 09:50
车做的不错啊

作者: mian 时间: 2011-12-26 10:50
眼一闭，一睁不就过去啦！

作者: 飞思卡尔835 时间: 2011-12-26 13:22

我觉得应该是当所有的激光都检测不到黑线的时候就认为是十字交叉了让小车向前行就可以了这样不行吗？？？？应该可以的把

作者: mian 时间: 2011-12-26 14:06
在检测不到黑线的时候保持当前的状态不就可以了吗？这样过不去吗？

作者: 恋May 时间: 2011-12-26 14:40
在速度很快的情况下需要一个稳定可靠的算法吧。

作者: xining_yang 时间: 2011-12-26 15:49
hao

作者: 若要走 时间: 2011-12-26 16:05
过虚线？

作者: 烟火 时间: 2011-12-26 19:02
试试两边激光的光线的寻址的长度不等长，一边长点一边短点

作者: jyh728 时间: 2011-12-26 20:36
顶你个肺啊

作者: s614857575 时间: 2011-12-27 00:44
对于50楼的说法，
前瞻确实可以40以上，但是后排应该要把覆盖面积做到足够宽，不然出来的时候还是会出问题

作者: s614857575 时间: 2011-12-27 00:45
光斑一字形

作者: s614857575 时间: 2011-12-27 00:47
保持状态是肯定过不去的，直到进十字的情况可以，但是出十字前是弯道啊，怎么保持？

作者: s614857575 时间: 2011-12-27 00:50
现在就是只能在低速状态回复一定的角度下完成，不能提高速度啊，所以很纠结也很茫然……

作者: s614857575 时间: 2011-12-27 00:52
大家踊跃发表意见啊，都说说自己的看法啊，我的QQ 502565661

作者: s614857575 时间: 2011-12-27 00:57
哈哈，37楼高估我手机像素了，只有30W啊，呵呵呵呵

作者: longhunlanxue 时间: 2011-12-27 06:11

作者: 02dz23b 时间: 2011-12-27 13:40
使用两排传感器

作者: 沙漠上的狙 时间: 2011-12-27 14:27
自己自顶的啊?郁闷,我们摄像头还没跑呢~

作者: hpsz2008 时间: 2011-12-27 14:56
兄弟来几张跑的视频好勒....

作者: s614857575 时间: 2011-12-27 18:05
不是自己顶的啊，大家要求发视频，可是没有装备啊，手机不给力啊。你们都看到了那个图片都看不清晰，别说视频了

作者: 意到已足 时间: 2011-12-27 20:11
特殊情况特殊对待。可以利用惯性，十字路口采集的信号不一样

作者: 568581185 时间: 2011-12-28 11:16
回复 64# s614857575

看来我果断判断失误啊。。。。还看NBA
小心我举报你！！！！
哈哈

作者: zjl3369 时间: 2011-12-28 12:39
个人觉得搞两排激光...过十字时上面那排打不到下面那排巡线...

作者: zjl3369 时间: 2011-12-28 12:41
个人觉得搞两排激光...过十字时上面那排打不到下面那排巡线...

作者: 李毅 时间: 2011-12-28 23:10
楼主上个视频看看，学习学习

作者: 吴铭鸿 时间: 2011-12-28 23:46
摄像头的就会哈，我的搞好了》》》

作者: hpsz2008 时间: 2011-12-29 14:06
楼主的是单摇头吧？？？一开始还以为你的是双摇头呢....

作者: hpsz2008 时间: 2011-12-29 14:08
V字型的布局还打出来的是一条直线的光斑,,,看来功率不小，最起码也有20MW吧？

作者: chengqing 时间: 2011-12-29 17:00
楼上说的不对，用的是100mw

作者: freexiaohai 时间: 2011-12-29 18:37
求视频

作者: KAI990610 时间: 2011-12-30 19:44
用双排激光，一个大前瞻上排寻双线，一个小前瞻下排寻白线，当上排寻到全是白的时候，两排激光光点距离大于十字交叉白线长度判定为十字交叉，开启下排激光寻白线跑，这样就不会丢线，这是我现在的想法

作者: 5级地震 时间: 2011-12-30 23:14
求视频

作者: opq 时间: 2012-1-12 10:11
顶

作者: 爱上寂寞 时间: 2012-3-1 18:50
貌似帖子发很久了，希望能和你交流，因为我这个也是要边界循迹，传感器排放很纠结

作者: 爱上寂寞 时间: 2012-3-1 18:51
哦，qq1548517373

作者: 帅得罚款 时间: 2012-3-10 15:03
急求想法啊！？

作者: 易庭龙 时间: 2012-3-10 21:05
恩，是挺纠结的，我们也停在这了！

作者: 易庭龙 时间: 2012-3-10 21:06
请问楼主在非十字处车跑的咋样啊？

作者: cck 时间: 2012-3-11 21:23
个人觉得搞两排激光...过十字时上面那排打不到下面那排巡线...
加上下排的话要多少个接收管啊？上排8个吧，前面检测起跑线要两个吧。编码器算一个，一共十六个，下面几个？

作者: cck 时间: 2012-3-11 21:27

KAI990610 发表于 2011-12-30 19:44
用双排激光，一个大前瞻上排寻双线，一个小前瞻下排寻白线，当上排寻到全是白的时候，两排激光光点距离大于 ...

白色的不是线啊，是一个面啊。楼组说的弯道处有十字路口还是不能解决啊。这个和遇到十字口默认前进一样啊

作者: s614857575 时间: 2012-4-1 11:01

作者: mdgs 时间: 2012-4-1 12:25
策略上，你可以在激光找不到黑线的情况下，车子匀速前进，过了之后，接收管就能看见黑线了，具体的就是你的算法了

作者: fruit 时间: 2012-4-23 13:54

chengqing 发表于 2011-12-29 17:00
楼上说的不对，用的是100mw

擦!跑道都烧啦

作者: 天才大空翼 时间: 2012-4-23 15:16
乐师

作者: 阳光里的孩子 时间: 2012-4-23 15:17
摆头不？如果不摆头可以试试滤波算法，两边的激光只要都从两边出去就代表是十字弯，再次找到黑线时，把存储的值更新，而且无论是什么情况都更新；如果是摆头的话，摆头舵机是会向两边摆动的，现在判断是十字道。利用舵机小角度的摆头避免出现丢线的情况，找到黑线就加速冲！

作者: 停顿十秒 时间: 2012-4-23 18:13
十字口有特征的，抓住本质，才能稳定过十字，有时误打误撞可以过十字

作者: 刘雨轩 时间: 2012-4-23 18:56
当接收到更多的点是黑色时，就是十字路口的情况，命令车继续直行，不是建议，我们可以讨论一下，没试过，仅供参考

作者: 我的禅 时间: 2012-4-23 20:32

zbl9212 发表于 2011-12-23 02:58
点头呀

点你妹啊~~~~~

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-4-23 22:13
给个思路数学建模~ （仅供参考）

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