电磁的直立控制

395600335 · 发表于 2012-1-11 20:06:49

控制电机的信号，到底应该用加速度计和陀螺仪融合出来的角度呢?还是应该用官方给出的用加速度来控制？？我已经用过角度了，信号用卡尔曼滤波，信号非常好，但是总是立不起来！不知道为啥！PID的参数也调了很久。。。求解释

395600335 · 发表于 2012-1-11 20:07:55

自己顶下

395600335 · 发表于 2012-1-11 20:08:26

希望有立起来的指导一下！感激不尽啊

395600335 · 发表于 2012-1-11 20:09:25

现在正在写官方给出的信号处理的程序！不知道行不行

酬勤哥 · 发表于 2012-1-11 20:17:42

这个问题纠结啊~~有机会交流交流

yaozhifeng · 发表于 2012-1-11 20:20:31

这个我也很期待

whut_RY · 发表于 2012-1-11 20:53:10

本帖最后由 whut_RY 于 2012-1-11 20:54 编辑

官方给出的式子是这样的
滤波后的的角度A,角速度直接用陀螺仪的值B,
PWM给的电压V = P * A + D * B;
参数P,D自己调，并不是只用到角速度
它给的滤波原理很简单，效果不知如何，可以用互补和卡尔曼滤波代替
我也是调了很久不知道为什么站不起来，按它说的，先只调节P的值，B的值给0 是可以站起来的但是会抖动，然后慢慢加大D的值消除抖动，但是第一步调节P值抖动的很厉害，特别是在平衡的位置本应该保持住的突然抖动的很厉害，纠结。

395600335 · 发表于 2012-1-12 15:16:18

我以前直接用融合出来的角度，能达到一个不振荡的效果，但是会往一边跑，P加大，就振荡了

whut_RY · 发表于 2012-1-12 15:46:06

回复 8# 395600335
http://www.znczz.com/thread-81449-1-1.html
看看这个贴

395600335 · 发表于 2012-1-12 16:04:55

一直都是这个问题车子往一边跑！立不稳

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