关于PID控制的疑惑

dennisi123 · 发表于 2012-2-6 00:11:20

想采用P控制舵机转角但是觉得和直接给一个线性的转角值没什么差别啊我对pid还不是很了解希望大家帮帮忙！

532327593 · 发表于 2012-2-9 18:48:58

不了解

woolf · 发表于 2012-2-10 21:55:55

大家帮帮忙！

光电仔 · 发表于 2012-2-11 13:49:53

只用P量的话和直接给一个线性的转角值没差别。由于外部的影响肯定会造成晃动，舵机本身也存在一定的响应时间，输出存在稳态误差，加上I量就可以不断减小偏差，减小稳定误差。一般用PI 就够了。表达不是很好，希望对你有帮助

稻香雨 · 发表于 2012-2-12 16:52:58

如果只给一个P值，就是简单的线性关系，填补误差时间长，当小车从一个稳态转至另一个稳态是会产生一个稳态误差，因此再加上一个I 积分控制，可以消除稳态误差，达到更好的稳定性能。对于D控制，即可以提前预测误差，达到提前做出准确反应，但是微分控制容易降低系统的抗干扰能力。

wxstar1 · 发表于 2012-2-18 11:05:25

wllchq · 发表于 2012-2-18 12:31:38

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