电磁车直立向前走会倒

有-木-友 · 发表于 2012-3-2 19:12:23

学习~~

wo520 · 发表于 2012-3-2 19:12:53

whut_RY 发表于 2012-2-26 20:33
蓝线和红线基本同步

我调车调了几天了，发现向前会倒，向后不倒还是不能解决，我试过调零点，但不论怎么调我发现调大了会向前倒，向后就不倒。调小了，向后不倒，向前却倒。我着实疑惑。可是你说是滤波问题，我用的是互补。那么我比较的是三条波形，首先陀螺仪的积分角度要和融合角度趋势一致，那么加速度计的角度趋势也要和那两条线一致才行吗？？

whut_RY · 发表于 2012-3-2 19:25:45

wo520 发表于 2012-3-2 19:12
我调车调了几天了，发现向前会倒，向后不倒还是不能解决，我试过调零点，但不论怎么调我发现调大了会向前 ...

你的软件看不太清楚具体的对应没有，但是从现象来看应该是滤波的问题

wo520 · 发表于 2012-3-2 20:21:34

whut_RY 发表于 2012-3-2 19:25
你的软件看不太清楚具体的对应没有，但是从现象来看应该是滤波的问题

红的是融合角度，蓝的是加速度计，红的是陀螺仪积分的角度
下面是滤波图：
file:///C:/Users/Administrator/Documents/Tencent%20Files/429510760/Image/6N@4JJ(@]U7A$5__LBXXSCO.jpg

wo520 · 发表于 2012-3-2 20:24:07

whut_RY 发表于 2012-3-2 19:25
你的软件看不太清楚具体的对应没有，但是从现象来看应该是滤波的问题

上面的图貌似没发好，再发一张

whut_RY · 发表于 2012-3-2 20:37:32

wo520 发表于 2012-3-2 20:24
上面的图貌似没发好，再发一张

滞后了！

yitianhaizai · 发表于 2012-3-2 20:45:25

同志们都做到能跑得地步了阿,我们都还没开始报名,求高手指教怎么做.看了看太复杂了,怕不会

wo520 · 发表于 2012-3-2 20:45:53

whut_RY 发表于 2012-3-2 20:37
滞后了！

这还滞后，哪条线滞后了？？是不是三个波峰都得重叠？？？

whut_RY · 发表于 2012-3-2 20:57:22

本帖最后由 whut_RY 于 2012-3-2 20:58 编辑

wo520 发表于 2012-3-2 20:45
这还滞后，哪条线滞后了？？是不是三个波峰都得重叠？？？

你看看吧

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