最新互补滤波波形，不知道对不对？

wo520

最近调车总是立不起来，调参数时在中间零点处，总是会抖动，于是我把P调小了，中间抖动也没那么厉害，但是却会发现，电机转速跟不上倒的速度，还是会倒下，而且倒的很温柔。要不就向一个方向加速，知道倒下位置。有人说是滤波问题，可是我觉得我滤波应该不会有问题的，还请各位大虾，提点意见。谢谢！
下面是我的滤波图：

黄色的是陀螺仪积分的角度，蓝色的是加速度计，红色的是融合角度。

Oner

很明显的滤波问题。

wo520

Oner 发表于 2012-2-29 15:45
很明显的滤波问题。

那你觉得这个滤波哪个地方不对了，能指点一下吗？？谢谢！

Oner

wo520 发表于 2012-2-29 15:51
那你觉得这个滤波哪个地方不对了，能指点一下吗？？谢谢！

我之前也用过互补，遇过你这种情况。中间抖动是因为对加速度传感器的低通滤波不够好吧。总之，用互补的话，平滑度和灵敏度不可兼得。

wo520

Oner 发表于 2012-2-29 16:01
我之前也用过互补，遇过你这种情况。中间抖动是因为对加速度传感器的低通滤波不够好吧。总之，用互补的话 ...

那你现在用的是哪种滤波？能请教下吗？

屋村赵山河

lz,貌似第二，三中蓝色角速度计的毛刺很多啊