大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题

Oner

这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的效果会好点。

云端暮雪

xinhuaH 发表于 2012-3-6 21:52
互补滤波的程序如下：

你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;
求法好像不对啊。

云端暮雪

Oner 发表于 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的 ...

减小了好像角度有点滞后，陀螺仪温漂的影响也会加剧啊。

云端暮雪

Oner 发表于 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的 ...

还有，陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否？

云端暮雪

陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否？

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 22:16
陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否 ...

计算出0.031的过程是什么啊？

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

angle = Q*(angle + gyroscope_rate*Dt) + R*(accelerometer_angle)，其中（Q+R）=1；你觉得是不是应该这么算？

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 22:16
陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否 ...

(4970/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180)=0.0035，你是不是这么算的？

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

这个我也不知道，根据网上的程序调的参数，我不知道低通滤波怎么实现，能不能给我讲讲啊？

xinhuaH

Oner 发表于 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的 ...

可不可以直接减小低通的带宽呢？谢谢