首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 追逐类 › 求解PWM的计算方法。。。

发新帖

查看: 2254|回复: 7

上一主题

下一主题

[软件类] 求解PWM的计算方法。。。

12 主题	75 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 828

威望: 535
贡献: 125
兑换币: 27
注册时间: 2012-1-7
在线时间: 84 小时

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2012-3-7 21:37:09 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

多次看到别人的PWM计算公式，如下
PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD

先不管position的，只看前面一段，（主要是目前还没考虑后面的，车子还没站立起来。

）

PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD

K_angle、 K_angle_dot是PID控制的P参数跟D参数，angle 、angle_dot 是角度跟角速度。

那么K_angle_AD 、K_angle_dot_AD 又是什么呢？有什么用啊。。

求教高人指导啊。。{:soso_e183:}

分享到: 微信

收藏0 转播分享顶0 踩0

回复

使用道具举报

19 主题	667 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 2730

威望: 1504
贡献: 364
兑换币: 29
注册时间: 2012-2-4
在线时间: 431 小时
毕业学校: 外国语学校

2^#

发表于 2012-3-7 22:11:35 | 只看该作者

K_angle_AD 、K_angle_dot_AD ，这个是51写的程序，是计算采样值的！！你不必纠结！！你只要知道直立时，只用到了PWM=P*角度+D*角速度！

回复支持反对

使用道具举报

7 主题	81 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 889

威望: 599
贡献: 204
兑换币: 61
注册时间: 2011-1-9
在线时间: 43 小时

3^#

发表于 2012-3-8 00:48:01 | 只看该作者

K_angle_AD 、K_angle_dot_AD 应该就是转换系数吧

回复支持反对

使用道具举报

12 主题	75 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 828

威望: 535
贡献: 125
兑换币: 27
注册时间: 2012-1-7
在线时间: 84 小时

4^#

楼主| 发表于 2012-3-8 10:45:05 | 只看该作者

wangncist 发表于 2012-3-8 00:48
K_angle_AD 、K_angle_dot_AD 应该就是转换系数吧

那这个系数是动态的系数还是固定的系数勒。。。

回复支持反对

使用道具举报

0 主题	11 帖子	0 精华

积分: 57

威望: 117
贡献: 30
兑换币: 0
注册时间: 2012-3-6
在线时间: 6 小时

5^#

发表于 2012-3-8 20:13:39 | 只看该作者

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

回复支持反对

使用道具举报

7 主题	81 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 889

威望: 599
贡献: 204
兑换币: 61
注册时间: 2011-1-9
在线时间: 43 小时

6^#

发表于 2012-3-8 20:49:05 | 只看该作者

应该是静态的转换系数。

回复支持反对

使用道具举报

4 主题	91 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 2547

威望: 1184
贡献: 653
兑换币: 330
注册时间: 2011-9-30
在线时间: 355 小时

7^#

发表于 2012-4-1 12:19:29 | 只看该作者

这样子是不是相当于模拟了一次函数啊？

回复支持反对

使用道具举报

4 主题	91 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 2547

威望: 1184
贡献: 653
兑换币: 330
注册时间: 2011-9-30
在线时间: 355 小时

8^#

发表于 2012-4-1 12:20:32 | 只看该作者

wo520 发表于 2012-3-7 22:11
K_angle_AD 、K_angle_dot_AD ，这个是51写的程序，是计算采样值的！！你不必纠结！！你只要知道直立时，只 ...

这样子是不是相当于模拟一次函数啊？

回复支持反对

使用道具举报

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-12-28 14:11 , Processed in 0.052829 second(s), 27 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表