电机P控制始终调节不到指定的速度，求教

wulicheng

speed_offset[1]=speed_offset[0];
speed_offset[0]=speed_wanted-speed;   //获得本次速度偏差值

Pre_Control_Speed = Control_Speed;
Control_Speed = Pre_Control_Speed
                    + (int)(Speed_K)*(speed_offset[0]-speed_offset[1]);//PID增量式
if(Control_Speed>600){  //限幅控制
       Control_Speed=600;
    }
    else if(Control_Speed<0){
       Control_Speed=0;
    }
   
    PWMDTY67=Control_Speed;

我用的增量式，单用P控制发现个很奇怪的问题，当我设定恒定速度50时（发现改成60,70也一样），最后调节的结果是稳定在40，调试看了一下speed_offset[0]和speed_offset[1]都是20左右，相减以后自然就没有输出，稳定在40了！我的P算式没写错吧？为什么跟踪恒定值都有误差呢？

guichuqing

因为单用比例控制存在着静态误差，你加个积分或者微分就OK了

wbx2050

(int)(Speed_K)*(speed_offset[0]-speed_offset[1]);//这个是D
(int)(Speed_K)*(speed_offset[0]);// 这个是P

wulicheng

我用的是增量式啊，你那是位置式

etech

主要是积分吧，P调好了就上I

luqi

I是关键,没有I的话,不可能严格达到设定速度

wulicheng

我知道加I以后就能精确控制，就是光加P为什么无论设什么速度最后出来都是一个定值有点不懂

齐天小晟

wulicheng 发表于 2012-3-19 22:32
我知道加I以后就能精确控制，就是光加P为什么无论设什么速度最后出来都是一个定值有点不懂

只有比例环节确实会有一个恒定误差，我们上学期上自控原理书里面有讲，你可以查查自动控制原理