电磁车直立!!!.

harryxp · 发表于 2012-3-14 20:54:13

我的车向前可以不倒,一直地跑,向后稍微倾一点就加速然后就倒了,请问有什么解决方法啊?小弟在此谢过啦!

LJG · 发表于 2012-3-14 23:44:58

配重问题

ThinkPad_zzr · 发表于 2012-3-15 08:51:14

你的参数还没调好，仅靠角度环调稳定以后的效果应该是拿手拖着像一堵墙的感觉一样，没调出这种效果就说明直立还没有到位

吉他手 · 发表于 2012-3-15 11:05:02

(1)如果你的程序中间的变量使用的是整型数，请注意编程时整型数的符号位以及数据溢出问题。如果使用时浮点数，则跳过此检查；
(2)如果你采用秘书处的参考设计方案进行直立控制和速度控制，由于其中存在两个积分，它们都有可能积分很大。从而造成函数输出饱和处理，外部看来仿佛车模左右不对称。解决方法：一方面尽可能调整车模陀螺仪和加速度传感器零点准确。另一方面将程序中对于中间变量的饱和处理去掉。
(3)如果上述无法解决，你再想想办法吧。。。。。

吉他手 · 发表于 2012-3-15 11:05:12

(1)如果你的程序中间的变量使用的是整型数，请注意编程时整型数的符号位以及数据溢出问题。如果使用时浮点数，则跳过此检查；
(2)如果你采用秘书处的参考设计方案进行直立控制和速度控制，由于其中存在两个积分，它们都有可能积分很大。从而造成函数输出饱和处理，外部看来仿佛车模左右不对称。解决方法：一方面尽可能调整车模陀螺仪和加速度传感器零点准确。另一方面将程序中对于中间变量的饱和处理去掉。
(3)如果上述无法解决，你再想想办法吧。。。。。