第六届智能车大赛山东交通学院-追影队技术报告

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【内容简介】

本文详细介绍了基于MC9S12XS128控制器的智能车系统方案。通过电磁线圈感应方式识别赛道上100mA，20KHz交流电产生的磁场作为路径检测，获取赛道信息，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。通过编码器测速对速度进行PID反馈控制。完成了智能车的自主巡线，速度控制功能。本智能车有以下几个特点：

（1）、所有电路板是均手工焊接，焊接过程中我们对布线的要求有了更深的认识，提高了队员的动手能力。
（2）7个传感器采用一字型排列，采集回来的赛道信息经过比较器量化成为数字信号，通过对传感器布局的探讨使量化后的信号盲区更小。
（3）、采用编码器测速，使速度反馈更精确。
（4）、停车检测使用干簧管，电路简单，性能可靠。
（5）、软件上舵机转向使用PD反馈控制，速度调节使用PID控制。
存在的不足；
（6）、舵机反应速度慢，提高电源电压会有相应提高，但过高的电压又可能会使舵机损坏，因此要想办法从机械和电路上提高舵机的反应速度。
（7）、研究小S走直线的控制策略，以及小S走好大S相对就不太好之间的协调方法。
（8）、更深入的研究电磁感应线圈与磁场之间的关系，讨论是否能做到一定的前瞻性。

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