第六届智能车大赛技术报告河南大学-摄像头一队

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【内容简介】

本论文以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了以N286车模为搭建平台的智能车设计与控制。

本设计以MC9S12XS128作为唯一的微控制器，进行数据的采集处理和电机、舵机的控制；采用CMOS摄像头为核心路径识别传感器，实现黑线的提取并路径的判别；以基于BTS7940的设计作为电机驱动，实现电机的稳定控制；针对车模的双电机后轮分别驱动模式，我们采用了力求精确的双光电编码盘分别进行速度的测量以及控制，实现了此动力控制系统的闭环控制，更好的满足了系统设计中差速控制的需要。

此外，在控制策略算法上，本设计采用了动力系统的PID控制算法，转向系统的PD控制算法。

为了更好的分析、调试整个系统，我们借助于24L01无线模块，开发使用了VB上位机、Labview上位机分别辅助调试进行。
综合整个系统，结合整体实验结果表明，本方案切实可行。

本技术报告是以智能车设计过程中从硬件到软件、由底层到高层的思路进行展开的。

第一章 引言，概括了参加的智能车研究以及智能车大赛的背景知识，并叙述了此技术报告的章节布局和文献综述。
第二章 总体设计，概括叙述智能车系统的总体设计思想。
第三章 整车布局及机械改装，记录整个车模所承载的各个系统模块的整体布局和与对车的机械方面做的分析和改装。
第四章 电路设计，详细讲述整个系统电路部分的设计制作。
第五章 程序算法，讲述系统的程序核心部分以及控制算法。
第六章 开发工具以及辅助调试。
第七章 比赛总结与展望

此次比赛是我河南大学物理与电子学院对飞思卡尔杯摄像头组的比赛的首次尝试，因此在准备过程中查阅参考了不少技术资料。所有参阅的技术资料目录将在附件中被详细列举。

报告中详细记述了小组成员在机械改装、电路设计、整车布局、程序设计、整车调试等环节中的具体实施与创意，凝聚着小组成员的汗水。在准备过程中我们在老师的指导下广泛涉猎相关的专业内容，汲取相关专业知识，培养了我们的动手能力，锻炼了我们对所学知识的融合。

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