关于电磁直立的问题

艾玛 · 发表于 2012-3-22 21:58:52

最近在调直立的车子，试了很多次，都是车子直接扑倒到地上。。。如果用手稍微扶持一下，车身会有明显的抖动，想请教大家如何调节，总是感觉车的上半身太重了，电机的速度赶不上摔倒的速度

wuchao1235 · 发表于 2012-3-22 23:05:40

咋跟我们一样勒。纠结了好久了，现在都还没解决、、、求高人指教

linping9656 · 发表于 2012-3-23 13:06:54

呵呵你是按照清华的做的吗？滤波做好没？

艾玛 · 发表于 2012-3-25 13:47:17

linping9656 发表于 2012-3-23 13:06
呵呵你是按照清华的做的吗？滤波做好没？

不是按照清华的做的，滤波用的是卡尔曼滤波，通过虚拟示波器观测已经能得到比较光滑的倾角，但是当电机在正反转之间切换的过程中能明显看到车子在抖动。而且车子很容易就倒了，感觉电机的力度根本没法让车子正回来

linping9656 · 发表于 2012-3-25 14:01:29

艾玛发表于 2012-3-25 13:47
不是按照清华的做的，滤波用的是卡尔曼滤波，通过虚拟示波器观测已经能得到比较光滑的倾角，但是当电机在 ...

嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤波是按照清华做的

Solemn胜威 · 发表于 2012-3-25 14:12:43

linping9656 发表于 2012-3-25 14:01
嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤 ...

电路是完全按照清华的做的啊？

艾玛 · 发表于 2012-3-25 14:15:34

linping9656 发表于 2012-3-25 14:01
嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤 ...

“调节范围比较大”是啥子意思？你是通过PID算法调节电机驱动的PWM的占空比吗? 能不能发一小段程序过来或者说说调节直立的关键处

GTR1113 · 发表于 2012-4-21 11:21:20

linping9656 发表于 2012-3-25 14:01
嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤 ...

你的能立起来了，有没有加入编码器？？？不加编码器直接调节角度比例参数和角速度比例参数能让车立起来站着不动吗？？？如果必须加入编码器，编码器用来反馈速度的，怎么才能把反馈来的速度用到直立上呢？？？

linping9656 · 发表于 2012-4-21 12:02:06

GTR1113 发表于 2012-4-21 11:21
你的能立起来了，有没有加入编码器？？？不加编码器直接调节角度比例参数和角速度比例参数能让车立起来 ...

如果角度控制好的话，不加速度控制也是能立着不动一段时间的，但是抗干扰比较差

linping9656 · 发表于 2012-4-21 12:03:10

艾玛发表于 2012-3-25 14:15
“调节范围比较大”是啥子意思？你是通过PID算法调节电机驱动的PWM的占空比吗? 能不能发一小段程序过来或 ...

楼主应该是滤波没做好，做好的话，摇一摇车也是不会抖得

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