电磁车直立

z12c34j56 · 发表于 2012-3-22 23:42:06

弄了好久车终于立起来了可以在赛道上勉强跑完速度有点慢发现滤波和车的重心的确很重要所以在滤波上可以多下点功夫我们的滤波虽然看着也不是很好但是感觉也还可以了延迟有一点点但是基本没有过冲，慢慢的调就立起来了能站立几分钟然后加了速度闭环抗性就不错了只是在赛道上走的时候过长直道的时候会出现小停顿，有大神说是静止没调好，但是自己又重新调过静止，还是一样，大神们帮忙解决一下啊，你们要小车走是设定了一个速度值吗还是还加了一个起始的角度值，求解啊

1111玩儿 · 发表于 2012-3-23 08:43:38

请问下楼主角度滞后是因为什么原因？直立控制中P,I取值大概是多少？

z12c34j56 · 发表于 2012-3-23 11:03:30

1111玩儿发表于 2012-3-23 08:43
请问下楼主角度滞后是因为什么原因？直立控制中P,I取值大概是多少？

角度滞后可以通过滤波程序慢慢校正的，只是需要多花点时间，多花点精力在里面调，P和I的值每个人的情况都不一样，官方的教程是先调I值，然后再调p，你可以试试，加油了

dlzhouyuan · 发表于 2012-3-29 21:00:08

求教lz速度闭环啊，我就是不会啊不会……用官方的好像没任何效果

chiyan · 发表于 2012-3-29 21:03:26

停顿时不是因为角度的问题啊？

csycaiyan · 发表于 2012-3-30 21:23:50

问一下速度PI控制是做的？参考官网给的吗？？？

z12c34j56 · 发表于 2012-3-31 00:10:19

参考官网的也有效果

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-3-31 21:14:23

楼主很厉害啊没加速度闭环就能立几分种我想问一下我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下麻烦问一下是怎么回事啊

z12c34j56 · 发表于 2012-3-31 23:49:13

超调了吧应该是PI 参数大了如果没加速度闭环可以直立那么加上之后是可以取得好效果的多花点时间调参数

会会1314 · 发表于 2012-4-3 20:52:48

LZ厉害啊我们的现在利不起来啊伤心啊在中心位置抖得特别厉害老往一个地方跑是怎么回事啊求指点啊

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