卡尔曼滤波

SC电磁 · 发表于 2012-3-28 13:48:37

大侠们，帮忙看看我的卡尔曼滤波行不行啊？？

float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.0001,dt=0.004; //dt的取值为kalman滤波器采样时间;

tongyonghua123 · 发表于 2012-3-28 13:53:29

还行啊。。。

SC电磁 · 发表于 2012-3-28 13:59:39

但一加入角度控制比例参数太小车子不动，加到0.2车子就开始抖，怎么解决啊？恳求大仙下凡帮忙解决啊？

shenzhigang · 发表于 2012-3-28 14:29:31

权值不合适吧

SC电磁 · 发表于 2012-3-28 15:51:09

哦，望大侠指点，什么权值啊？

吉他手 · 发表于 2012-3-28 16:49:52

SC电磁发表于 2012-3-28 13:59
但一加入角度控制比例参数太小车子不动，加到0.2车子就开始抖，怎么解决啊？恳求大仙下凡帮忙解决啊？

在角度控制中，需要两个反馈控制，一个是角度反馈，一个是加速度反馈。角度让车模站起来，但是车模开始抖动。角加速度反馈，可以消除抖动，保证车模的稳定。
详细的调试过程，你可以看看竞赛组委会给出的调试指南中的视频。每个过程都有详细的演示。

excellentlizhen · 发表于 2012-3-28 19:12:56

linping9656 · 发表于 2012-4-21 17:26:27

卡尔曼滤波是怎么做的啊？有没有资料，我也滤一下波

muyimufeng · 发表于 2012-4-22 11:40:36

卡尔曼滤波滞后了，怎么解决啊

linping9656 · 发表于 2012-4-22 16:15:39

对啊怎么解决滞后啊？

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[软件类] 卡尔曼滤波