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标题: 配合上位机的pid调整方案with source code [打印本页]

作者: 模拟cmos 时间: 2012-3-31 11:35
标题: 配合上位机的pid调整方案with source code
简单来说，pid就是通过定时中断，每隔一个周期进行一次速度改变，最终达到理想速度
把自己的方案贴上来，抛砖引玉
首先，PIT定时中断初始化，此处以20ms为例

/********************定时中断初始化 PIT 初始化*******************************/
void INIT_PIT(void) {
PITCFLMT_PITE=0; //PIT is disabled （40Mbus clock）
PITCE_PCE0=1; //PIT chanel_0 定时器 0 （共四个定时器）enabled
PITLD0=9999; //1 毫秒 PIT Load Register
PITMTLD0=79; //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS
PITMUX=0x00; //0 The corresponding 16-bit timer counts with micro time base 0
PITINTE_PINTE0=1; //PIT Interrupt Enable Register
PITCFLMT_PITE=1; //PIT is enabled
}

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在中断函数中写下中断内容

/****************************定时中断进行 pid 计算******************************/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0Interrupt(void)//测速的中断程序
{
CarSpeed=PACNT;//车速度值
PITTF_PTF0=1; //定时器 1 标志位清零
PACNT=0X0000;
Speed_Ctrl(); //Speed_PID
PWMDTY1=SpeedPWM;
PITTF_PTF0=1; //定时器 1 标志位清零
}
#pragma CODE_SEG DEFUALT /**/

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再根据自己小车的实际情况提供速度选择方案

/************************速度控制**************************************/
void Speed_Ctrl(void) {
if(虚线)
SpeedPWM=Speed_PID(Speed_Normal,CarSpeed);
else
SpeedPWM=Speed_PID(Speed_Bend,CarSpeed);
}

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其中pid算法函数

/****************************速度 PID*******************************/
unsigned char Speed_PID(unsigned int ideal_speed,unsigned int pulse_count) //连个参数分别为理想速度和实际速度
{
float temp;
error=ideal_speed-pulse_count;
temp=error/10+50*(error-pre_error)/100;
SpeedPWM=SpeedPWM+(int)(temp);
pre_error=error;
if(SpeedPWM>200)
SpeedPWM=200;
if(SpeedPWM<=0)
SpeedPWM=0;
return SpeedPWM;
}