速度控制算法不解~！

zhanghuaping

             我用这个控制算法不能实现官网视频那种效果？设速为0时，如果我单单调节P反而能使得车子来回摆动，说明P是通过控制电机来调节设定角度的，我这时怎么加D（正反都试过）都不能让他快速停下了。

           而且积分的时候有时会出现问题，会积的好大啊！

           不太理解这个控制算法！路过的讲讲你们的见解，深入的剖析一下！！！感激不尽！

吉他手

之所以能够形成这个算法，它的来源在参考设计指南的速度控制一节中，作者费了很大的篇章试图说明它的来历。建议你先仔细的看看这块内容。如果在这儿展开说明，相对比较困难。你可以将你看的过程中的疑问在这儿提出。
此外如果你增加了速度反馈P之后能够使得车模出现来回摆动，而不再朝着一个方向加速了。那么再增加D就应该可以减少车模的速度震荡了。
防止速度反馈中的积分值过大，还是需要仔细校正角度零点值，使得即使没有速度反馈的情况下，车模就已经接近静止。这样就可以避免速度控制中的积分过大了。

dright_chao

吉他手 发表于 2012-4-1 11:37
之所以能够形成这个算法，它的来源在参考设计指南的速度控制一节中，作者费了很大的篇章试图说明它的来历。 ...

以前调出过您说的效果，但是给速度之后跑不动，这是什么原因呢？

wo520

这个你还是先尝试一下，再问会比较好！！

fshunj

吉他手 发表于 2012-4-1 11:37
之所以能够形成这个算法，它的来源在参考设计指南的速度控制一节中，作者费了很大的篇章试图说明它的来历。 ...

你所说的速度算法是PI还是PD啊?怎么又说积分,又说D.

吉他手

fshunj 发表于 2012-4-1 16:58
你所说的速度算法是PI还是PD啊?怎么又说积分,又说D.

本质上是通过速度反馈到输出电压的PI调节，但是在参考指南中是通过速度反馈到车模角度的PD调节。所以究竟是PI，还是PD需要看反馈量的参数定义。一般的讲只讲PI就可以了。但是无法理解为什么反馈的量是于电机控制量相加而不是相减。这一点的确比较矛盾。因此参考指南中是从速度反馈到车模角度控制来讲解速度控制的，因此就称之为PD调节。有点乱，希望你们能够理解。如果认识不到这与常规车模速度调节恰恰相反现象的存在，那么现在你们对于控制算法还存在着误区。
建议看看参考指南中的讲解，如果有问题欢迎提出。。。。。。。

zl6977

吉他手 发表于 2012-4-1 20:11
本质上是通过速度反馈到输出电压的PI调节，但是在参考指南中是通过速度反馈到车模角度的PD调节。所以究竟 ...

我理解的参考方案里面的测速方案：参考方案里面说1/(Tz*s+1)近似成1/(Tz*s)积分，把原本的微分作用Kd/Tz跟这个1/(Tz*s)合并起来了，所以在参考程序里面没有单独的微分D的步骤。

我没学过自控，不知我理解的对不对？唉，卡这好久了，车子提不起速来。说是要重做直立静止。我现在的直立还是不能做到一动不动，总在2CM的范围内小幅来回走动，轻推它一下也能不倒。以前我用外部中断加AB相测速的方法车子还能勉强跑一圈。现在换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向，加上控速反而走不起来了，不管速度设为多大。会不会跟底层的测速有关啊。。。

吉他手

zl6977 发表于 2012-4-2 17:47
我理解的参考方案里面的测速方案：参考方案里面说1/(Tz*s+1)近似成1/(Tz*s)积分，把原本的微分作用Kd/Tz跟 ...

你对于参考方案中的速度控制理解是对的。
至于后面改动之后出现的车模无法完成一圈运行的情况，还是需要你仔细检查每一个环节是否存在BUG。如果你使用AB相能够比较精确的确定车模的速度，我觉得你还可以继续使用原来的方案。

zl6977

吉他手 发表于 2012-4-2 17:55
你对于参考方案中的速度控制理解是对的。
至于后面改动之后出现的车模无法完成一圈运行的情况，还是需要 ...

参考方案中的陀螺仪电路，静止时的输出一直在变大或者变小，我用的5V供电。想听听您对这个问题的分析。

慕名凤姐而来

学习！~