快点站起来吧 啊啊啊

wuqt

吉他手 发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

老师啊，陀螺仪输出的角速度每次调都有个常值误差（就算今天调整了电压零点，明天又不一样了）,这个常值误差是不是导致直立PD控制时就算静止了还是会有个微分项在那，然后会造成抖动的原因呢? 如果是的话,(我现在每次开机都采集一下零点值), 老师有什么好的建议呢？

cjsbbmm

是反馈系数给的太大了吧，就是加速度计对角度的影响太大了

吉他手

wuqt 发表于 2012-4-5 13:34
老师啊，陀螺仪输出的角速度每次调都有个常值误差（就算今天调整了电压零点，明天又不一样了）,这个常值误 ...

  每次开机的时候都使用单片机自动进行零点校正是防止陀螺仪每次不同的一个好方法。可以使用这种方法。

痞子

吉他手 发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

您好！请问我对得到的角度进行取整影响会很大嘛 ？？？还有  您说的那个2S是指那个Tz的值吗？？

吉他手

痞子 发表于 2012-4-12 21:36
您好！请问我对得到的角度进行取整影响会很大嘛 ？？？还有  您说的那个2S是指那个Tz的值吗？？

角度取整会带来一定的随机干扰。其大小取决于你的角度单位。如果是“度”，影响不会太大。如果是弧度，则会很大。
2秒指的就是Tz的值。

痞子

吉他手 发表于 2012-4-12 22:09
角度取整会带来一定的随机干扰。其大小取决于你的角度单位。如果是“度”，影响不会太大。如果是弧度，则 ...

您好！还有一个问题 就是在官网给的方案中，为什么Rgyro = 0时通过积分时都还有有值在上升，我的改为Rgyro = 0时输出就一直是0

吉他手

痞子 发表于 2012-4-12 22:17
您好！还有一个问题 就是在官网给的方案中，为什么Rgyro = 0时通过积分时都还有有值在上升，我的改为Rgyr ...

在抄程序的时候，最好能够理解。
如果向你提出的问题，我认为你没有理解这个仅仅有三句话组成的程序。
我的建议：你看程序。

逍遥镜风

吉他手 发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

老师啊，我按官方来的，但时间常数只要大于等于2就会往上飘，现在只能取1，中间位置也会抖，有什么办法能改吗

十八龙潭

吉他手 发表于 2012-4-5 19:33
每次开机的时候都使用单片机自动进行零点校正是防止陀螺仪每次不同的一个好方法。可以使用这种方法。

怎么我之前没想到，谢谢！！！