卡尔曼

聆海听风 · 发表于 2012-4-4 13:44:06

出现如图情况，高手指点怎么解决……

补充内容 (2012-4-4 14:40):
图中红线为融合前的值，蓝线为融合后的值，
上述情况在实际小车运动中在不确定的时刻突然来一下抖动……

yssdsz · 发表于 2012-4-4 14:11:01

这都是什么东西？。。。。

聆海听风 · 发表于 2012-4-4 14:36:00

本帖最后由聆海听风于 2012-4-4 14:38 编辑

yssdsz 发表于 2012-4-4 14:11
这都是什么东西？。。。。

红线为融合前的陀螺仪值蓝线为融合后的陀螺仪值,前面跟踪很好到后边就出现类似过冲的情况

yssdsz · 发表于 2012-4-4 14:40:02

蓝线？？融合后陀螺仪值？？？还是看融合后的角度值吧。。。陀螺仪的过冲貌似用卡尔曼能解出来。。。

聆海听风 · 发表于 2012-4-4 14:50:44

yssdsz 发表于 2012-4-4 14:40
蓝线？？融合后陀螺仪值？？？还是看融合后的角度值吧。。。陀螺仪的过冲貌似用卡尔曼能解出来。。。

谢谢提醒我只利用了陀螺仪的值（以加计的值估计出陀螺仪的偏差，然后得到陀螺仪的最优值。），并没有使用融合后的角度值。你一提醒发现是我想错了非常感谢

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