电磁速度闭环的问题

wuchao1235

学习一下，最近也是卡在速度环了，给一点点值车子就抖。。。

harryxp

wuchao1235 发表于 2012-4-7 11:09
学习一下，最近也是卡在速度环了，给一点点值车子就抖。。。

一样啊,哟偶什么解决方法吗?

zelight

试试先加P再加I，真理来自于实践，也可以尝试一下速度微分,

wuchao1235

harryxp 发表于 2012-4-7 16:03
一样啊,哟偶什么解决方法吗?

还没有解决。。。
头痛，弄几个礼拜了

5768340

harryxp 发表于 2012-4-6 17:39
加入闭环速度积分到一定程度就抖,怎么办啊?

我也遇到了你说的那个积分正负不能相互消除，而是一直累加，可以指教下吗？？

木飞右

wo520 发表于 2012-4-6 20:17
I慢慢往上加试试！

求指教！！！我那个只加了I后，速度控制的输出值会很快追上，角度的输出值，相减后总的输出值为0，导致车一直向前加速，向前倒；调了I，但是效果还是那样。

吉他手

木飞右 发表于 2012-4-9 21:07
求指教！！！我那个只加了I后，速度控制的输出值会很快追上，角度的输出值，相减后总的输出值为0，导致车 ...

（1）请检查一下你的速度反馈是否加反了？或者干脆你就直接将现在的速度反馈极性改变一下试试。
（2）请仔细将你的车模传感器的零点校准。使得它原本就基本静止不动。

试试，多想想看还有哪些方面会出现问题。

木飞右

吉他手 发表于 2012-4-9 21:12
（1）请检查一下你的速度反馈是否加反了？或者干脆你就直接将现在的速度反馈极性改变一下试试。
（2）请 ...

这两点我都试了，我在好好读读程序，思考思考，到时候再请教你啊！！


补充内容 (2012-4-10 08:31):
是反馈的问题，反馈反了。

a959845298

木飞右 发表于 2012-4-9 21:07
求指教！！！我那个只加了I后，速度控制的输出值会很快追上，角度的输出值，相减后总的输出值为0，导致车 ...

我的也是这样、、、、真不知道咋弄了

a959845298

木飞右 发表于 2012-4-9 21:59
这两点我都试了，我在好好读读程序，思考思考，到时候再请教你啊！！

应该不是 反馈加反了、加的就是负反馈啊