[软件类] 电磁车的PWM控制

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GTR1113

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楼主| 发表于 2013-3-31 20:59:22 | 只看该作者

三水亦是哥发表于 2013-3-31 15:55
倘若将U设定在[-1000, 1000]之间，那么PWM的周期寄存器和占空比寄存器的值应为多少？

PWM周期寄存器的值设定为1000，把SpeedVoltage强制转换成整型给占空比寄存器。

SpeedVoltage=Speed_P + Speed_I + Speed_D。
直立车的话，单独调试直立的量是AngleControl=k1*angle+k2*angle_speed,就把这个量AngleControl给占空比寄存器。k1,k2就是个放大倍数，可以把AngleControl放大或缩小到-1000到1000之间。就这个道理

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