直立了

GTR1113

车子在没有用编码器的时候能稳定站立吗？？？   
我还没有用编码器，车子站不住，老向一个方向跑，然后就倒下了，这可怎么解决啊？？？？？

吉他手

请加编码器。
没有编码器，车模无法稳定静止。

GTR1113

吉他手 发表于 2012-4-16 00:16
请加编码器。
没有编码器，车模无法稳定静止。

我还没有考虑编码器获得的速度信息在算法中的作用，请指点一二，谢谢

zhonghang

哥能……一般零点取得好的话没问题…………

吉他手

GTR1113 发表于 2012-4-16 00:33
我还没有考虑编码器获得的速度信息在算法中的作用，请指点一二，谢谢

直接参照设计指南中的介绍即可。相对于直立控制，这一块既简单又复杂。

清水闲人

吉他手 发表于 2012-4-16 00:16
请加编码器。
没有编码器，车模无法稳定静止。

请问，这是用速度作负反馈吗

吉他手

清水闲人 发表于 2012-4-16 13:31
请问，这是用速度作负反馈吗

请注意：使用速度做“正”反馈。详见参考设计方案中的说明。

tianfu

zhonghang 发表于 2012-4-16 00:40
哥能……一般零点取得好的话没问题…………

大哥请问，陀螺仪温漂您是怎么解决的啊，小弟的陀螺仪温漂严重，大哥您只用了官方互补滤波算法吗？怎么解决陀螺仪温漂问题的，还望不吝赐教，不甚感激。。。。。。。

lixin815866

吉他手 发表于 2012-4-16 08:27
直接参照设计指南中的介绍即可。相对于直立控制，这一块既简单又复杂。

g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;


老师 我加了编码器，但是 g_nSpeedControlPeriod      SPEED_CONTROL_PERIOD   这两个参数 我不知道什么意思啊，你帮我解释一下吧  这两个是变量还是 定值，如果是变量  怎么得到的这两个数的啊

清水闲人

吉他手 发表于 2012-4-16 15:12
请注意：使用速度做“正”反馈。详见参考设计方案中的说明。

吉他哥，再问一下，我们的小车摆来摆去就摆死了，现在只调的P值和死区，就这两个参数能站立吗