直立了

乐＠道 · 发表于 2012-4-16 21:33:36

吉他手发表于 2012-4-16 15:12
请注意：使用速度做“正”反馈。详见参考设计方案中的说明。

请问吉他手老师，100多线的编码器精度够吗？然后如果考虑到精度问题而按官方参考方案中那样将控制周期增大为100ms又感觉不太靠谱，这是为什么？

吉他手 · 发表于 2012-4-16 22:12:54

lixin815866 发表于 2012-4-16 18:00
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControl ...

这个函数的目的是将速度的控制量在一个周期内逐步叠加到角度控制量上。其实你可以不用这个函数，直接将g_fSpeedControl=g_fSpeedControlNew即可。如果想利用这个函数，可以根据它的作用自行设计该函数。

吉他手 · 发表于 2012-4-16 22:16:12

乐＠道发表于 2012-4-16 21:33
请问吉他手老师，100多线的编码器精度够吗？然后如果考虑到精度问题而按官方参考方案中那样将控制周期增大 ...

100线够用了。
感觉不靠谱的话，就通过实践来证明。

乐＠道 · 发表于 2012-4-17 18:28:06

吉他手发表于 2012-4-16 22:16
100线够用了。
感觉不靠谱的话，就通过实践来证明。

谢谢吉他手老师！我还有一个疑问，我们现在没用光电编码器，而是用前一次的占空比乘以一个系数来作为现在的速度，这样做能使车在一个位置附近摆动，但是总是立不稳，你觉得没用编码器测速的原因吗？

吉他手 · 发表于 2012-4-17 18:40:14

乐＠道发表于 2012-4-17 18:28
谢谢吉他手老师！我还有一个疑问，我们现在没用光电编码器，而是用前一次的占空比乘以一个系数来作为现在 ...

因为车模总是有惯性的。所以使用你所说的方式并不是直接速度的测量。而只是一个近似，造成了车模速度能够严格静止和稳定。不过我倒觉得你所说的方法倒是一个不错的点子。。。

lzy869440573 · 发表于 2012-5-5 11:49:26

追问。。不加编码器可以站立吗？？

Achao · 发表于 2012-5-7 13:17:05

不加编码器也可以做到原地站立，，如果用手去推的话就那把持不住了。

panshaosong · 发表于 2012-5-9 14:47:21

怎么防止静电的影响？？

sophet · 发表于 2012-5-9 18:09:07

清水闲人发表于 2012-4-16 13:31
请问，这是用速度作负反馈吗

差不多吧，看看官方的东西，理解理解

duobi · 发表于 2012-6-28 19:50:10

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