有人遇到电磁车加速度计零点变化的问题吗？不光是陀螺仪！！

冰火相融 · 发表于 2012-4-19 21:02:14

有时候有这种情况，我们有时候调出一组比较好的稳步跑的参数，但是过一段时间再开电，小车就会像一个方向倾从而变成速度与之前不同，有时候会很明显先前俯冲或不走，我们每次都是通过调整加速度计的零偏解决这个问题，感觉是加速度计的零偏受电量什么的影响发生变化，导致我们的车一天一个样，很多参数也白调了，各位觉得这是加速度计的影响吗？有什么办法解决吗？很苦恼，希望能得到大家的帮助，谢谢！

冰火相融 · 发表于 2012-4-19 21:02:55

自己顶，坐等大神帮忙

冰火相融 · 发表于 2012-4-19 21:39:49

有人有类似的情况吗？

zhuwenwujy · 发表于 2012-4-19 21:45:55

会有所偏差，但是幅度不会太大的

我の小车 · 发表于 2012-4-19 21:51:41

不知你加速度环没？这个可能是温漂问题，也可能是I超调L ,一样的问题

wangncist · 发表于 2012-4-19 22:41:37

不只加速度传感器有这个问题，陀螺仪也有这个问题

冰火相融 · 发表于 2012-4-20 14:34:39

我の小车发表于 2012-4-19 21:51
不知你加速度环没？这个可能是温漂问题，也可能是I超调L ,一样的问题

我们加过速度闭环了，但是加没加都会有这种现象。。。。要是说温飘不是加速度计的没什么温漂吗，而且感觉不是陀螺仪温漂的问题，因为每次出现我说的那种情况后，都是改陀螺仪的零偏后会有明显作用，但是改陀螺仪就基本没什么作用了，还有就是每次换电池零偏就要从新调，而且有时候不换电池，只是把车放一段时间，也会有类似现象。。。。

冰火相融 · 发表于 2012-4-20 14:36:15

wangncist 发表于 2012-4-19 22:41
不只加速度传感器有这个问题，陀螺仪也有这个问题

针对我的这个问题，实际中是改加速度计零偏会有较明显效果，改陀螺仪基本没效果，感觉不像陀螺仪温漂问题，求教。。。。。

冰火相融 · 发表于 2012-4-20 14:40:48

zhuwenwujy 发表于 2012-4-19 21:45
会有所偏差，但是幅度不会太大的

但是在加速度计身上几个数的变化，反应到车整体上就会带来速度的很大变化啊

我の小车 · 发表于 2012-4-20 21:49:11

冰火相融发表于 2012-4-20 14:36
针对我的这个问题，实际中是改加速度计零偏会有较明显效果，改陀螺仪基本没效果，感觉不像陀螺仪温漂问题 ...

可以初始化就读一下零偏值，试试

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