陀螺仪反冲

Achao

一看楼主就是买的模块，我当初也这样，把高通滤波的电容短掉就不会有过冲的问题了。。

在路上520

pyj2011 发表于 2012-4-21 21:46
恩，谢谢！应该怎么解决啊？卡尔曼滤波调了很久这个就是去不掉，干扰很大，你们的有这样吗？

能看看你之前卡尔曼滤出的波形吗？

在路上520

Achao 发表于 2012-5-8 10:58
一看楼主就是买的模块，我当初也这样，把高通滤波的电容短掉就不会有过冲的问题了。。

什么高通滤波，不是这个电路吗？

pyj2011

在路上520 发表于 2012-6-26 19:43
什么高通滤波，不是这个电路吗？

这个是清华方案的陀螺仪方案吧！我的是买的模块，上图中C2与R1构成高通，

在路上520

pyj2011 发表于 2012-6-26 19:50
这个是清华方案的陀螺仪方案吧！我的是买的模块，上图中C2与R1构成高通，

我用卡尔曼滤波的波形，你之前的也是这样吗？

pyj2011

在路上520 发表于 2012-6-26 20:09
我用卡尔曼滤波的波形，你之前的也是这样吗？

这是我之前卡尔曼滤的，现在控制直立没问题，你那个加速度跳变时有很大的尖角脉冲啊，

asdf_5671

短路隔直电容

在路上520

pyj2011 发表于 2012-6-26 20:33
这是我之前卡尔曼滤的，现在控制直立没问题，你那个加速度跳变时有很大的尖角脉冲啊，

知道这是什么原因引起的吗？陀螺仪还是加速度计？

pyj2011

在路上520 发表于 2012-6-26 21:14
知道这是什么原因引起的吗？陀螺仪还是加速度计？

你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

在路上520

pyj2011 发表于 2012-6-27 15:02
你那个陀螺仪没过冲现象，你使用卡尔曼滤波的吧？那几个系数还是没调好，我之前也是这种波形，

你的意思是系数的问题？能指点下主要是哪个系数导致的吗？我试着把三个系数变的很大或者很小，就是消不掉这种情况，我以为是传感器出问题了