官方的速度控制算法 两个版本完全不同 彻底蛋疼了 大家有什么看法?

498791949

吉他手 发表于 2012-5-4 15:41
按照版本二执行。
版本一中并没有将速度控制说明清楚。

直立控制里面加上了角度积分 车站得很稳 不知道角度积分对于速度控制有什么影响 吉他手老师有什么高见吗？？？

0726silence

你官网是在哪找到的啊。我这么不知道有官网的
给了链接呗亲

小椰

0726silence 发表于 2012-5-4 18:17
你官网是在哪找到的啊。我这么不知道有官网的
给了链接呗亲

renqinglei

都试试呗

吉他手

498791949 发表于 2012-5-4 17:28
直立控制里面加上了角度积分 车站得很稳 不知道角度积分对于速度控制有什么影响 吉他手老师有什么高见吗？ ...

你所提出的算法的确有特点。可以通过实践验证它的稳定性和在车模高速运行的特点。

newhand1991

吉他手 发表于 2012-5-4 15:41
按照版本二执行。
版本一中并没有将速度控制说明清楚。

请问下，加速度闭环控制时，是不是这样一个思路： 如果车向前跑了(速度大于设定速度),那么，速度闭环控制应该减弱向前的PWM？  还是增强向前的PWM？  

newhand1991

vonchenchen 发表于 2012-5-4 16:47
这个我试了一段时间了 感觉我的速度控制制约了角度调节 一旦跑起来 一个方向就没劲调节了

一旦跑起来 一个方向就没劲调节了？  怎么解释这句话？

vonchenchen

newhand1991 发表于 2012-5-5 18:24
一旦跑起来 一个方向就没劲调节了？  怎么解释这句话？

感觉就是只有一个方向轮子转 比如朝前跑 跑一会就 一个方向没办法调节 直接就朝后倒了  

吉他手

newhand1991 发表于 2012-5-5 18:22
请问下，加速度闭环控制时，是不是这样一个思路： 如果车向前跑了(速度大于设定速度),那么，速度闭环控制 ...

是增强向前的PWM。这一点的确有些怪！

zhyscout

吉他手 发表于 2012-5-4 15:41
按照版本二执行。
版本一中并没有将速度控制说明清楚。

请问老师：
      第一个方案里面速度闭环，用的是比例与积分，我这样调了，车子就会在5cm里面晃动，但是可以抗拒合理范围之内的外力干扰（我没有加死区），不知道为什么？
      还有就是第二个版本里面速度闭环，究竟用的pid哪几项啊，那个图好像是比例微分，对吗？麻烦老师了。