官方的速度控制算法两个版本完全不同彻底蛋疼了大家有什么看法?

498791949 · 发表于 2012-5-4 15:26:11

verison 1

verison 2

吉他手 · 发表于 2012-5-8 00:29:07

zhyscout 发表于 2012-5-7 16:34
请问老师：
第一个方案里面速度闭环，用的是比例与积分，我这样调了，车子就会在5cm里面晃动，但是 ...

自己分析方案中的速度控制。仍然使用的速度误差的比例和积分控制项。看看框图和相关的程序便可以知道。

498791949 · 发表于 2012-5-4 15:28:33

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498791949 · 发表于 2012-5-4 15:28:55

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498791949 · 发表于 2012-5-4 15:29:16

498791949 · 发表于 2012-5-4 15:30:00

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498791949 · 发表于 2012-5-4 15:30:25

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小挺挺 · 发表于 2012-5-4 15:39:54

吉他手 · 发表于 2012-5-4 15:41:46

按照版本二执行。
版本一中并没有将速度控制说明清楚。

vonchenchen · 发表于 2012-5-4 16:47:12

这个我试了一段时间了感觉我的速度控制制约了角度调节一旦跑起来一个方向就没劲调节了

498791949 · 发表于 2012-5-4 17:24:41

vonchenchen 发表于 2012-5-4 16:47
这个我试了一段时间了感觉我的速度控制制约了角度调节一旦跑起来一个方向就没劲调节了

速度控制对角度控制影响太大了
现在好郁闷啊有病乱投医啊

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