关于速度控制

1251728075 · 发表于 2012-5-5 22:03:32

为什么加入速度调节只给I值出现抖动，但是还是朝一个方向加速是怎莫回事，I值已近加了恒大，没有出现那种来回摆动的现象怎莫回事

蜗牛king · 发表于 2012-5-5 22:09:38

不能加大了，我们把I值加大了，最后电机就没力了，加P值可以来回走，很小的范围，哎，就是不静止，纠结纠结还是纠结

1251728075 · 发表于 2012-5-5 22:12:26

蜗牛king 发表于 2012-5-5 22:09
不能加大了，我们把I值加大了，最后电机就没力了，加P值可以来回走，很小的范围，哎，就是不静止，纠结纠结 ...

我的只加I会出现抖动，你的出现没

蜗牛king · 发表于 2012-5-5 22:33:39

没有，我的加I小了感觉没反应，抖动还是有，可以调减小角度控制的P参数

Conffge · 发表于 2012-5-6 00:21:37

先注意PID的极性，反了就会很奇葩~

从原理上分析一下，I给的不会太大的，P还是最重要的参数。如果闭环抖动很厉害，要检查直立对不对。稳定性和抗干扰性是直立好的标准，之前已经有人详细讨论过。速度闭环相当于在直立基础上加入扰动，如果直立不好，一旦扰动就可能出现抖动了。

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-6 09:26:57

Conffge 发表于 2012-5-6 00:21
先注意PID的极性，反了就会很奇葩~

从原理上分析一下，I给的不会太大的，P还是最重要的参数。如果闭环抖 ...

我也是这种情况呀~~~加了i不会往回走。加大了就抖动了。仍旧不会往回走。不知道是不是直立控制不够好。
之前有次成功过。那时候直立做的比较好，半小时以上的直立。做到可以控速了。后来改了硬件。就乱掉了、
现在就是刚说的那种情况。··求指教呀~~~

1251728075 · 发表于 2012-5-6 14:11:47

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-6 09:26
我也是这种情况呀~~~加了i不会往回走。加大了就抖动了。仍旧不会往回走。不知道是不是直立控制不够好。
...

我的直立还是朝一个方向加速，不能够立在一个范围，按官网的做你用什么滤波啊

1251728075 · 发表于 2012-5-6 14:17:17

Conffge 发表于 2012-5-6 00:21
先注意PID的极性，反了就会很奇葩~

从原理上分析一下，I给的不会太大的，P还是最重要的参数。如果闭环抖 ...

注意PID的极性：这个是什么意思啊

直立的话什么情况叫比较好啊，我的直立回朝一个方向加速，给外力的话不会倒这是什么情况

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-6 16:22:18

1251728075 发表于 2012-5-6 14:11
我的直立还是朝一个方向加速，不能够立在一个范围，按官网的做你用什么滤波啊

我就是按官网滤波的。

xhuan1 · 发表于 2012-5-14 11:28:20

那个速度PID的极性我都觉得官方原理和代码部分都有点矛盾

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